公开(公告)号：CN118938987A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202410992280.2

申请日：2024-07-23

Applicant: 云南电网有限责任公司怒江供电局

Inventor： 冯建辉 ,  姜虹云 ,  于虹 ,  张家顺 ,  周帅 ,  耿座学 ,  余顺金

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/15 ,  G05D109/20

Abstract: 本申请涉及无人机路径规划技术领域，揭示了一种无人机避障方法、装置、无人机及存储介质，该方法包括：获取无人机的实时环境图像和障碍物距离信息，实时环境图像中包括至少一个目标对象；基于实时环境图像和参考图像估计目标对象的运动路径，参考图像为无人机在上一时刻的实时环境图像；基于运动路径和障碍物距离信息生成避障策略；基于避障策略控制无人机进行避障，有利于提高无人机的避障灵活性、自主性和智能性，提高其飞行安全性。

公开(公告)号：CN118072198A

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202410187082.9

申请日：2024-02-20

Applicant: 云南电网有限责任公司怒江供电局

Inventor： 冯建辉 ,  姜虹云 ,  马仪 ,  于虹 ,  秦建明 ,  孔德朋 ,  宋永超 ,  李昊 ,  邓丽娟 ,  周帅 ,  彭晶 ,  杨楠 ,  王瑞虎

IPC: G06V20/17 ,  H04N7/18 ,  G06V10/80 ,  G06V20/64

Abstract: 本申请提供一种地质灾害监测方法，涉及地质灾害监测技术领域，地质灾害监测方法包括：通过无人机拍摄被监测区域图像数据；对所述图像数据预处理，得到标准图像；根据所述标准图像，提取得到高精度的三维模型；分析所述三维模型，评估被监测区域地质灾害情况，得到评估结果；根据所述评估结果，生成报告。所述无人机采用倾斜拍摄的方式获取被监测区域图像数据。本申请所提供的地质灾害监测方法，通过无人机航拍巡检，可快速评估地质灾害情况，解决了人工地质灾害检查，具有一定危险性，且检测结果不能完全反映滑坡真实情况的问题。

公开(公告)号：CN118012093A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410099528.2

申请日：2024-01-24

Applicant: 云南电网有限责任公司怒江供电局

Inventor： 冯建辉 ,  姜虹云 ,  于虹 ,  秦建明 ,  普碧才 ,  孔德朋 ,  王耀龙 ,  李昊 ,  周帅 ,  杨成飞 ,  耿座学 ,  胡健

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/622 ,  G05D1/249

Abstract: 本申请公开了一种四轴飞行器自动避障方法和装置，所述方法包括：对四轴飞行器所处环境进行图像信息采集和处理；对四轴飞行器与障碍物之间的距离进行采集；在设定周期内，若没有接收到障碍物图像信息，对距离与距离阈值进行比较，若距离小于距离阈值，基于距离控制四轴飞行器进行障碍物闪避飞行，若距离大于距离阈值，跳转到图像信息采集和处理步骤；在设定周期内，若接收到障碍物图像信息，获取四轴飞行器与行进方向的障碍物之间的第一距离，对第一距离与距离阈值进行比较，若第一距离小于距离阈值，基于第一距离控制四轴飞行器进行障碍物闪避飞行，若第一距离大于距离阈值，基于障碍物图像信息控制四轴飞行器进行障碍物闪避飞行。

公开(公告)号：CN118938986A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202410992275.1

申请日：2024-07-23

Applicant: 云南电网有限责任公司怒江供电局

Inventor： 冯建辉 ,  姜虹云 ,  普碧才 ,  王耀龙 ,  李昊 ,  周帅

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本申请提出了一种无人机飞行控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取无人机的初始姿态和初始倾斜角度；基于初始姿态和初始倾斜角度，确定无人机的目标起飞模式；基于目标起飞模式，确定无人机的各个旋翼对应的目标速度，并生成对应的控制信号；基于控制信号调整无人机的各个旋翼的速度为对应的目标速度，以控制无人机执行起飞任务。本申请能够根据倾斜角度自动调整起飞策略，确保旋翼不与表面接触，减少了因起飞不当导致的设备损坏风险，解决无人机在灾难情况下从倾斜表面起飞的问题，从而有效提高无人机在灾难情况下飞行的灵活性和安全性。