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公开(公告)号：CN112850302B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202110003445.5
申请日：2021-01-04
申请人： 中铁四局集团有限公司 , 株洲旭阳机电科技开发有限公司 , 中南大学
IPC分类号： B65H35/00
摘要： 本发明公开了一种在自动铺轨系统中使钢轨落枕的滚筒回收车及方法，滚筒回收车包括底架、设在底架两侧下面能够将钢轨抬起并能够沿钢轨滑行的抬滑机构，还包括设置在底架中部下面的拖放装置和设置在底架上的转移装置；拖放装置能够在滚筒回收车向前行驶时将滚筒从抬起的钢轨下横向拖出并放置到道床中间的限定位置，转移装置能够将道床中间的滚筒抓取并转移到底架上面限定的位置。其优点是能够在滚筒回车不断前行的状况下将滚筒快速从抬起的钢轨下拖出，通过具有滚筒机械手的转移装置快速抓取并转运到滚筒回收车底架上的滚筒篮内，最后能够直接将装篮的滚筒直接吊运到前方放置滚筒的作业车上，整个过程无需人工参与，显著提高了滚筒回收的作业效率。
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公开(公告)号：CN112813748A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110003496.8
申请日：2021-01-04
申请人： 中南大学 , 中铁四局集团有限公司 , 株洲旭阳机电科技开发有限公司 , 湖南长院悦诚装备有限公司
发明人： 陈泽宇 , 陈治亚 , 张翼 , 邓华 , 李科军 , 王江银 , 管新权 , 沈光华 , 段启楠 , 翟长青 , 陈志远 , 贾炳义 , 王怀海 , 邓宇韬 , 王薇 , 邓建华 , 喻国梁 , 吴世俊 , 张元贺
摘要： 本发明公开了一种智能铺轨车的滚筒放置方法与系统，涉及轨道交通领域，包括步骤获取智能铺轨车行进过程中的实时激光扫描曲线，根据实时激光扫描曲线获取其Y轴和Z轴平面上的轮廓曲线，并根据轮廓曲线获取轨枕中心点坐标，以两个轨枕中心点坐标的均值作为滚筒放置点并放置滚筒。本发明通过在智能铺轨车行进时通过轮廓点的采集和判断轨枕的中点，根据前后轨枕中点的坐标均值来求得滚筒放置坐标，并在数据处理过程中充分考虑到偏差量，使得智能铺轨车能够在行进过程中将滚筒精确的放置在轨枕相应位置上，实现了机械智能化操作，作业范围广，工作强度高，提高了作业效率。
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公开(公告)号：CN112733694A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110003484.5
申请日：2021-01-04
申请人： 中南大学 , 中铁四局集团有限公司 , 株洲旭阳机电科技开发有限公司 , 湖南长院悦诚装备有限公司
发明人： 段启楠 , 陈泽宇 , 邓华 , 张翼 , 李科军 , 徐晓磊 , 王江银 , 管新权 , 沈光华 , 翟长青 , 陈志远 , 王青元 , 张元贺 , 裴玉虎 , 邓建华 , 喻国梁 , 吴辰龙 , 田庆
摘要： 本发明公开了一种基于ORB特征的轨道铺设滚筒的识别方法与系统，涉及图像识别领域，主要包括步骤：将线激光器固定于待扫描平面正上方并调校水平度，激光扫描数据沿着轨道方向动作，利用FAST算法进行角点检测、BRIEF描述子描述特征，提取出ORB特征并与预置滚筒特征模型匹配，通过对称特征进行误差的检测并筛选出角点特征集，最终计算出形心坐标控制机械手对滚筒进行拾取。本发明通过FAST算法进行特征点提取后，通过角点对称性的判断筛选角点信息，从而使得识别结果更加准确、迅速，同时采用BRIEF描述子进行特征描述，使得特征匹配更加迅速、实时性增强；通过一系列的算法计算智能化的对滚筒进行识别，将滚筒的放置误差维持在允许范围内。
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公开(公告)号：CN112779828B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202110002872.1
申请日：2021-01-04
申请人： 中铁四局集团有限公司 , 株洲旭阳机电科技开发有限公司 , 中南大学
摘要： 本发明公开了一种自动放置绝缘块和紧固扣件的作业车，包括作业车的架体和设置在架体两侧下方的拧钉装置，还包括设置在架体两侧的绝缘块拣装装置和弹条归置装置，绝缘块拣装装置具有绝缘块夹钳，弹条归置装置具有弹条夹手；作业时，绝缘块夹钳将绝缘块插入钢轨轨底与铁垫板的限位凸台之间，由拧钉装置将预装轨枕上预装好的道钉拧松，弹条夹手将弹条前端下颚压住绝缘块，再由拧钉装置将道钉拧紧。其优点在于：作业车由控制系统控制自行开展作业，除随车监控人员外，其他操作无需人工参与，绝缘块插装、弹条归置及道钉拧紧等均在自动控制系统控制下，能够有序、规范、快速的进行，实现高质量、高效率的扣件紧固作业。
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公开(公告)号：CN112817317A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110003491.5
申请日：2021-01-04
申请人： 湖南长院悦诚装备有限公司 , 中铁四局集团有限公司 , 株洲旭阳机电科技开发有限公司 , 中南大学
发明人： 李科军 , 应立军 , 段启楠 , 李立群 , 王江银 , 王道成 , 贾炳义 , 裴玉虎 , 翟长青 , 吴辰龙 , 卫海津 , 华正兴 , 王薇 , 邓建华 , 喻国梁 , 周长昶 , 张元贺
摘要： 本发明公开了一种智能铺轨车的自动循迹方法与系统，涉及轨道交通领域，其主要包括步骤：获取智能铺轨车行进过程中的实时激光扫描曲线；截取最大跳变距离处的实时激光扫描曲线；判断最大跳变距离是否达到预设距离；获取最大跳变距离处的坐标信息并保存为轨道板轮廓曲线；获取满足预设跳变值的轨道板轮廓线的X轴Y轴坐标值；根据坐标值修正智能铺轨车的行进轨迹。本发明通过激光线阵获取智能铺轨车行进过程中轨道板两侧的坐标，并根据坐标值修正智能铺轨车的行进方向，使得行进方向与轨道铺设方向始终保持一致，大大提高了铺轨的精确度，采用铺轨车智能化自动铺轨，无需投入大量人力资源即可实现铺轨作业。
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公开(公告)号：CN112779828A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110002872.1
申请日：2021-01-04
申请人： 中铁四局集团有限公司 , 株洲旭阳机电科技开发有限公司 , 中南大学
摘要： 本发明公开了一种自动放置绝缘块和紧固扣件的作业车，包括作业车的架体和设置在架体两侧下方的拧钉装置，还包括设置在架体两侧的绝缘块拣装装置和弹条归置装置，绝缘块拣装装置具有绝缘块夹钳，弹条归置装置具有弹条夹手；作业时，绝缘块夹钳将绝缘块插入钢轨轨底与铁垫板的限位凸台之间，由拧钉装置将预装轨枕上预装好的道钉拧松，弹条夹手将弹条前端下颚压住绝缘块，再由拧钉装置将道钉拧紧。其优点在于：作业车由控制系统控制自行开展作业，除随车监控人员外，其他操作无需人工参与，绝缘块插装、弹条归置及道钉拧紧等均在自动控制系统控制下，能够有序、规范、快速的进行，实现高质量、高效率的扣件紧固作业。
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公开(公告)号：CN112813748B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202110003496.8
申请日：2021-01-04
申请人： 中南大学 , 中铁四局集团有限公司 , 株洲旭阳机电科技开发有限公司 , 湖南长院悦诚装备有限公司
发明人： 陈泽宇 , 陈治亚 , 张翼 , 邓华 , 李科军 , 王江银 , 管新权 , 沈光华 , 段启楠 , 翟长青 , 陈志远 , 贾炳义 , 王怀海 , 邓宇韬 , 王薇 , 邓建华 , 喻国梁 , 吴世俊 , 张元贺
摘要： 本发明公开了一种智能铺轨车的滚筒放置方法与系统，涉及轨道交通领域，包括步骤获取智能铺轨车行进过程中的实时激光扫描曲线，根据实时激光扫描曲线获取其Y轴和Z轴平面上的轮廓曲线，并根据轮廓曲线获取轨枕中心点坐标，以两个轨枕中心点坐标的均值作为滚筒放置点并放置滚筒。本发明通过在智能铺轨车行进时通过轮廓点的采集和判断轨枕的中点，根据前后轨枕中点的坐标均值来求得滚筒放置坐标，并在数据处理过程中充分考虑到偏差量，使得智能铺轨车能够在行进过程中将滚筒精确的放置在轨枕相应位置上，实现了机械智能化操作，作业范围广，工作强度高，提高了作业效率。
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公开(公告)号：CN112833784A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110002874.0
申请日：2021-01-04
申请人： 中铁四局集团有限公司 , 中南大学 , 株洲旭阳机电科技开发有限公司 , 湖南长院悦诚装备有限公司
摘要： 本发明公开一种单目相机结合激光扫描的钢轨定位方法，涉及轨道交通领域，其先利用单目相机全局性强的优点，获取钢轨所在环境的全局特征获取钢轨角点信息，并根据角点信息对钢轨进行编号，而后利用激光扫描高精度、高稳定性的特点对相应编号的钢轨进行边缘特征扫描获取钢轨坐标，并在扫描一定长度后进行均值化处理获取钢轨的三维坐标，从而能够精确的对钢轨进行抓取。本发明采用单目结合激光扫描的方式，将两者的优势进行互补，摒除缺点，既实现了大环境下的特征判定，又实现了局部的边缘特征提取，既保证了钢轨识别的高效性，又实现了钢轨抓取的高精度。
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公开(公告)号：CN112733694B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202110003484.5
申请日：2021-01-04
申请人： 中南大学 , 中铁四局集团有限公司 , 株洲旭阳机电科技开发有限公司 , 湖南长院悦诚装备有限公司
发明人： 段启楠 , 陈泽宇 , 邓华 , 张翼 , 李科军 , 徐晓磊 , 王江银 , 管新权 , 沈光华 , 翟长青 , 陈志远 , 王青元 , 张元贺 , 裴玉虎 , 邓建华 , 喻国梁 , 吴辰龙 , 田庆
摘要： 本发明公开了一种基于ORB特征的轨道铺设滚筒的识别方法与系统，涉及图像识别领域，主要包括步骤：将线激光器固定于待扫描平面正上方并调校水平度，激光扫描数据沿着轨道方向动作，利用FAST算法进行角点检测、BRIEF描述子描述特征，提取出ORB特征并与预置滚筒特征模型匹配，通过对称特征进行误差的检测并筛选出角点特征集，最终计算出形心坐标控制机械手对滚筒进行拾取。本发明通过FAST算法进行特征点提取后，通过角点对称性的判断筛选角点信息，从而使得识别结果更加准确、迅速，同时采用BRIEF描述子进行特征描述，使得特征匹配更加迅速、实时性增强；通过一系列的算法计算智能化的对滚筒进行识别，将滚筒的放置误差维持在允许范围内。
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公开(公告)号：CN112833784B
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202110002874.0
申请日：2021-01-04
申请人： 中铁四局集团有限公司 , 中南大学 , 株洲旭阳机电科技开发有限公司 , 湖南长院悦诚装备有限公司
摘要： 本发明公开一种单目相机结合激光扫描的钢轨定位方法，涉及轨道交通领域，其先利用单目相机全局性强的优点，获取钢轨所在环境的全局特征获取钢轨角点信息，并根据角点信息对钢轨进行编号，而后利用激光扫描高精度、高稳定性的特点对相应编号的钢轨进行边缘特征扫描获取钢轨坐标，并在扫描一定长度后进行均值化处理获取钢轨的三维坐标，从而能够精确的对钢轨进行抓取。本发明采用单目结合激光扫描的方式，将两者的优势进行互补，摒除缺点，既实现了大环境下的特征判定，又实现了局部的边缘特征提取，既保证了钢轨识别的高效性，又实现了钢轨抓取的高精度。
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