公开(公告)号：CN116859731A

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202310804271.1

申请日：2023-07-03

Applicant: 中车长春轨道客车股份有限公司 ,  燕山大学 ,  吉林大学

Inventor： 邓海 ,  沈迪 ,  金立生 ,  朱文涛 ,  刘国峰 ,  谢宪毅 ,  王芳荣 ,  姜玉莹

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种基于强化学习的增强高铁自动驾驶控制系统准时性的方法，通过建立基本数据模块和列车运行仿真模块，设置奖励函数和额外单步奖励，设计神经网络结构，构建高速列车自动驾驶训练模型；确定训练参数执行训练，得到高速列车自动驾驶控制模型；本发明改进列车准时性奖励函数的设置方式，在保留原有全局奖励方法的基础上，设置一个在一轮训练过程中的每个单步中都能给予智能体准时性反馈的额外奖励函数，使奖励函数的引导性更强，解决准时性稀疏奖励难以获得的问题，提高列车自动驾驶控制系统的训练效率，更好地满足自动驾驶列车运行过程中的准时性要求。

公开(公告)号：CN116954071A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202310804497.1

申请日：2023-07-03

Applicant: 中车长春轨道客车股份有限公司 ,  燕山大学 ,  吉林大学

Inventor： 邓海 ,  单巍 ,  李玲玉 ,  金立生 ,  刘国峰 ,  朱文涛 ,  谢宪毅 ,  王芳荣 ,  姜玉莹

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种提高舒适度的高铁ATO强化学习控制方法，根据列车运行线路条件及列车基本参数，建立高速列车在站间运行过程中的单质点运动学模型，并建立能耗模型作为优化的目标函数；建立高速列车智能驾驶的强化学习模型，对能耗模型进行求解，设置单步的节能性奖励函数，并增加额外引导功能的奖励函数，以加速智能体的学习；建立额外的基于舒适度规则的舒适度规则模块和基于监督学习的舒适度预测模块，得到能满足节能性同时提高舒适度的高速列车运行策略；在保证安全和节能的前提下，进一步提高高速列车乘客的乘车舒适度。

公开(公告)号：CN116884238A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202310564555.8

申请日：2023-05-18

Applicant: 燕山大学

Inventor： 谢宪毅 ,  刘国峰 ,  金立生 ,  郭柏苍 ,  韩广德 ,  朱文涛

IPC: G08G1/07

Abstract: 本发明涉及一种基于强化学习的智能车辆高速公路匝道汇入决策方法，涉及智能车辆领域，用于提高智能车辆汇入成功率，减少交通事故。该方法将高速公路匝道与主路的交叉点设置为合流点，将匝道以及位于合流点后S1米处和合流点前S2米处的主干道设置为控制区域；在控制区域内，将智能车辆投影到主路的目标车道上，投影智能车辆到合流点距离和匝道上智能车辆到合流点距离相等；确定投影智能车辆前面车辆和后面车辆，获取它们的速度和位置作为环境车辆信息；获取智能车辆与合流点距离、智能车辆速度和加速度作为智能车辆信息；根据智能车辆信息、环境车辆信息，采用强化学习DDPG模型进行加速度和前轮转角调整，逐步实现成功汇入。

公开(公告)号：CN114527746A

公开(公告)日：2022-05-24

申请号：CN202210033126.3

申请日：2022-01-12

Applicant: 燕山大学

Inventor： 金立生 ,  白宇飞 ,  马祥生 ,  韩广德 ,  谢宪毅 ,  郭柏苍 ,  朱文涛 ,  刘国峰 ,  魏青嵩

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提出一种智能汽车路径规划及避障跟踪方法，所述方法基于改进的蚁群算法获取全局路径，减少计算时间并提高搜索效率。进一步地，通过对全局路径进行拟合优化，以提高驾驶舒适性。并对障碍物进行了考虑，进行了路径局部优化，提高驾驶安全性。

公开(公告)号：CN118004217A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410072764.5

申请日：2024-01-18

Applicant: 燕山大学

Inventor： 金立生 ,  韩广德 ,  谢宪毅 ,  郭柏苍 ,  贺阳 ,  刘国峰 ,  朱文涛 ,  王欢欢 ,  霍震 ,  孙鑫宇

IPC: B60W60/00

Abstract: 本发明涉及一种考虑周围车辆社会偏好的自动驾驶行为决策系统，用于解决现有交通环境中因驾驶员社会偏好具有不确定性而导致自动驾驶决策困难的问题。本方案采用分层强化学习实现自动驾驶行为决策，其元控制器利用自主车辆的历史状态进行保持车道继续行驶、换道或返回原车道决策选择；其中返回原车道为自主车辆通过中断换道实现，中断条件为其刚开始换道或在换道过程中车身边缘刚接触目标车道邻侧车道线时，根据当前时刻状态识别出目标车道后方车辆社会偏好类型为利己型；控制器为基于状态历史信息，进行自主车辆在本车道或者邻车道中心线上的目标轨迹采样点规划；元控制器和控制器采用相同的包括基于周围车辆的社会偏好进行目标决策的奖励计算。

公开(公告)号：CN108912073A

公开(公告)日：2018-11-30

申请号：CN201810999214.2

申请日：2018-08-30

Applicant: 吉林大学

Inventor： 张广良 ,  周天云 ,  张锁秦 ,  高纪罡 ,  刘国峰

IPC: C07D307/58

Abstract: 一种手性γ-胺亚甲基-γ-丁烯内酯类化合物的合成方法，属于有机合成技术领域。其是将席夫碱、手性有机小分子催化剂和助剂溶于无水甲苯中，搅拌10～20min；氮气保护下，向上述反应体系中加入2-(三甲基硅氧基)呋喃，反应混合物经柱层析提纯得到本发明所述的手性γ-胺亚甲基-γ-丁烯内酯类化合物。本发明中，席夫碱与2-(三甲基硅氧基)呋喃进行不对称插烯曼尼奇反应，产物收率高达90％以上，对映选择性最高可达到97％，非对映选择性最高可达93：7，是一种高效合成γ位含有胺亚甲基的手性γ-丁烯内酯的方法。

公开(公告)号：CN109897064A

公开(公告)日：2019-06-18

申请号：CN201910135065.X

申请日：2019-02-22

Applicant: 吉林大学

Inventor： 张锁秦 ,  刘国峰 ,  郑良玉

IPC: C07F9/572

Abstract: 一种3-吲哚基-3-(磷酸二乙酯基)氧化吲哚化合物的制备方法，属于有机化合物合成技术领域。是将3-羟基-3-吲哚基氧化吲哚和对甲苯磺酸溶于有机溶剂中，搅拌下加入亚磷酸二乙酯，反应完毕后减压蒸出溶剂，柱层析分离提纯得到目的产物。其中，亚磷酸二乙酯的摩尔量为3-羟基-3-吲哚基氧化吲哚摩尔量的1～5倍，对甲苯磺酸催化剂的摩尔量为3-羟基-3-吲哚基氧化吲哚摩尔量的0.001～0.1倍，有机溶剂的质量用量为3-羟基-3-吲哚基氧化吲哚和对甲苯磺酸总质量的5～100倍，反应温度为0～40℃，反应时间为12～72小时。具有制备方法简单，产物收率高的特点。

公开(公告)号：CN109897064B

公开(公告)日：2021-04-06

申请号：CN201910135065.X

申请日：2019-02-22

Applicant: 吉林大学

Inventor： 张锁秦 ,  刘国峰 ,  郑良玉

IPC: C07F9/572

Abstract: 一种3‑吲哚基‑3‑(磷酸二乙酯基)氧化吲哚化合物的制备方法，属于有机化合物合成技术领域。是将3‑羟基‑3‑吲哚基氧化吲哚和对甲苯磺酸溶于有机溶剂中，搅拌下加入亚磷酸二乙酯，反应完毕后减压蒸出溶剂，柱层析分离提纯得到目的产物。其中，亚磷酸二乙酯的摩尔量为3‑羟基‑3‑吲哚基氧化吲哚摩尔量的1～5倍，对甲苯磺酸催化剂的摩尔量为3‑羟基‑3‑吲哚基氧化吲哚摩尔量的0.001～0.1倍，有机溶剂的质量用量为3‑羟基‑3‑吲哚基氧化吲哚和对甲苯磺酸总质量的5～100倍，反应温度为0～40℃，反应时间为12～72小时。具有制备方法简单，产物收率高的特点。