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公开(公告)号：CN118534475A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202310981855.6
申请日：2023-08-04
申请人： 中车株洲电力机车研究所有限公司
摘要： 本发明涉及激光雷达障碍物检测技术领域，更具体的说，涉及一种基于激光雷达的站台边沿检测方法。本发明提供了一种基于激光雷达的站台边沿检测方法，包括以下步骤：步骤S1、获取激光雷达数据；步骤S2、对激光雷达和车体进行传感器标定；步骤S3、对激光雷达生成的点云数据进行预处理；步骤S4、对预处理后的激光雷达点云数据进行站台边沿特征点提取；步骤S5、对站台边沿特征点进行跟踪。本发明提供的基于激光雷达的站台边沿检测方法，提高了站台边沿的检测精度，可以为车辆的决策规划进站停靠时提供高精度的相对定位。
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公开(公告)号：CN118365870A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202310060299.9
申请日：2023-01-17
申请人： 中车株洲电力机车研究所有限公司
摘要： 本发明涉及激光雷达检测技术领域，更具体的说，涉及一种基于迭代密度模型的高分辨率激光雷达点云分割方法。本方法，包括以下步骤：步骤S1、基于雷达安装位置以及激光雷达参数估计初始点云密度模型；步骤S2、将初始点云密度模型进行栅格化，对激光雷达点云进行俯视投影，求出每个栅格的点云密度；步骤S3、基于实时求解的点云密度分布，更新迭代点云密度模型；步骤S4、基于更新迭代后的点云密度模型中每个栅格的点云密度，与当前帧的点云密度分布进行比较，获得非地面以外的目标的位置和对应的点云，将目标点云分割出来。本发明可以有效处理高分辨率激光雷达点云分割任务，并且点云分割效率更高。
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公开(公告)号：CN110920687A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201811103879.7
申请日：2018-09-20
申请人： 中车株洲电力机车研究所有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于相位调制材料的列车无线通信系统，包括中心控制器、馈电系统、波束形成器和相位调制材料天线；所述中心控制器、馈电系统和相位调制材料天线依次连接，所述波束形成器连接在所述中心中心控制器与相位调制材料天线之间；所述中心控制器用于处理接收信号，生成发送信号及发送指令；所述馈电系统用于模拟信号的电磁波能量分配到相位调制材料天线的各个单元；所述波束形成器用于根据所述发送指令控制所述相位调制材料天线产生的电磁波束方向和零陷方位；所述相位调制材料天线用于接收、发送电磁波信号。具有可有效节约设备安装空间，降低安装难，增加通信距离，提高通信效果和可靠性，提高频谱利用率，节约成本等优点。
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公开(公告)号：CN118443013A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202310068948.X
申请日：2023-02-06
申请人： 中车株洲电力机车研究所有限公司
摘要： 本发明涉及目标感知预测技术领域，更具体的说，涉及一种智轨电车车路协同路口感知预测方法。本发明提供了智轨电车车路协同路口感知预测方法，包括以下步骤：步骤S1、采集环境点云和图像信息，经过特征提取并融合卫星定位信息进行位姿估计，构建地图信息；步骤S2、对来自不同路口的传感器的目标数据进行时空同步，对多传感器感知结果进行加权融合；步骤S3、对融合后的障碍物目标进行预测，输出障碍物目标的历史航迹和预测航迹，结合地图信息将障碍物目标信息发送给智轨列车。本发明适用于智能驾驶车辆，智能驾驶车辆可以提前感知车辆前路口的动目标轨迹情况，提前做好轨迹和速度规划，有效提升车辆通过路口的效率和安全性。
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公开(公告)号：CN112380927B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202011185038.2
申请日：2020-10-29
申请人： 中车株洲电力机车研究所有限公司
摘要： 本发明提供了一种轨道识别方法，适用于在嵌入了后向反射阵列的虚拟轨道上行驶的车辆。所述轨道识别方法包括：获取毫米波雷达探测出的目标点以及摄像头拍摄的视觉数据；利用所述后向反射阵列对应的目标点确定出第一轨道线；基于所述视觉数据确定出第二轨道线；以及利用联邦卡尔曼滤波法将所述第一轨道线和所述第二轨道线融合以作为所述轨道的实际轨道线。
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公开(公告)号：CN112379393B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202011181246.5
申请日：2020-10-29
申请人： 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC分类号： G01S17/931 , G01S7/48 , G06F18/2321
摘要： 本发明提供了一种列车碰撞预警方法，包括：基于激光雷达的探测数据以及预建地图确定出列车当前运行环境中的若干障碍物与所述列车的定位位置；基于所述列车的定位位置在所述预建地图中的固定环境信息确定出所述列车的运行轨道的走向以提取出所述列车的可行驶区域；判断所述若干障碍物中是否存在位于所述可行驶区域内的障碍物；以及响应于所述若干障碍物中存在任一障碍物位于所述可行驶区域中，产生碰撞预警信息。
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公开(公告)号：CN115861362A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202111107473.8
申请日：2021-09-22
申请人： 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC分类号： G06T7/246 , G06V10/764 , G06T7/33 , G06F16/29
摘要： 本申请提供一种地铁限界空间检测方法、装置、设备及存储介质，包括：获取地铁行驶环境的点云数据作为第一点云数据，结构化处理得到结构化地图；获取地铁的初始位姿数据，计算得到轨迹位姿数据，从结构化地图中提取初始限界空间；获取地铁实时行驶环境的点云数据作为第二点云数据，提取所述第二点云数据的特征点云；通过计算得到地铁的帧间位姿数据；基于所述帧间位姿数据、所述轨迹位姿数据和所述结构化地图，通过计算得到地铁的实时位姿数据；计算所述实时位姿数据相较于所述轨迹位姿数据的偏移量，通过计算得到实时限界空间。通过预建结构化地图和预先提取初始限界空间的方法，降低了检测实时限界空间的运算量，提高了实时性和运行安全性。
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公开(公告)号：CN110931948B
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN201811103775.6
申请日：2018-09-20
申请人： 中车株洲电力机车研究所有限公司
摘要： 本发明公开了一种列车共形多功能天线设计方法，包括如下步骤：S1.针对预设的天线指标，分别构建对应的物理模型，并分别构建出与所述物理模型对应的电磁结构单元；S2.将所述电磁结构单元集成到同一多功能天线单元中，实现多功能天线单元电磁调控功能的集成设计；S3.将对所述天线指标进行动态调控的调控器件引入所述多功能天线单元中，通过所述调控器件对各所述天线指标的独立调控；S4.根据多功能天线在列车上的安装需求，进行多功能天线与列车的共形设计，优化所述多功能天线在共形状态下的天线指标。具有可以提高设计效率，降低设计成本等优点。
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公开(公告)号：CN118776572A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202310375387.8
申请日：2023-04-10
申请人： 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC分类号： G01C21/32 , G06V10/26 , G06V20/70 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06T7/33 , H04J3/06 , G01C21/00 , G01S17/86 , G01S17/89
摘要： 本发明涉及多传感器融合技术领域，更具体的说，涉及一种全局语义地图构建及更新方法。本方法包括以下步骤：步骤S1、获取摄像头和激光雷达的数据，对摄像头和激光雷达传感器进行位姿标定和时间同步；步骤S2、对摄像头数据进行图像语义分割，对激光雷达数据进行深度投影并稠密化图像深度；步骤S3、建立基于全局坐标的栅格地图，将稠密语义图像投影到鸟瞰图视角，基于车辆的全局定位信息将局部语义图像转换到全局坐标上，更新区域栅格地图属性。本发明可以有效解决现有离线地图精度低的问题，可以有效应对露天矿区道路变化、装卸载区可达空间逐步增加的场景，提升矿区车辆对道路边界等感知和实时规划的准确性，提高大集群车辆的协同调度能力。
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公开(公告)号：CN117930144A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202211258552.3
申请日：2022-10-13
申请人： 中车株洲电力机车研究所有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于毫米波雷达的列车行驶区域边界提取方法和系统，利用毫米波雷达检测列车行驶前方的障碍物，然后根据获取到的障碍物数据提取特征点集，通过对提取到的特征点集进行曲线拟合，从而完成列车行驶区域边界的提取，包括以下步骤：检测列车行驶轨道前方的障碍物数据；基于障碍物数据提取特征点，获取特征点集；对特征点集进行曲线拟合，获取列车行驶区域边界。
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