本申请提供一种地铁限界空间检测方法、装置、设备及存储介质，包括：获取地铁行驶环境的点云数据作为第一点云数据，结构化处理得到结构化地图；获取地铁的初始位姿数据，计算得到轨迹位姿数据，从结构化地图中提取初始限界空间；获取地铁实时行驶环境的点云数据作为第二点云数据，提取所述第二点云数据的特征点云；通过计算得到地铁的帧间位姿数据；基于所述帧间位姿数据、所述轨迹位姿数据和所述结构化地图，通过计算得到地铁的实时位姿数据；计算所述实时位姿数据相较于所述轨迹位姿数据的偏移量，通过计算得到实时限界空间。通过预建结构化地图和预先提取初始限界空间的方法，降低了检测实时限界空间的运算量，提高了实时性和运行安全性。