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公开(公告)号：CN108190036A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201711420699.7
申请日：2017-12-25
申请人： 中航联创科技有限公司
摘要： 本发明提供一种无人机的惯导减震系统，其中，盖体(2)的底面上固定有测量部件(3)，盖体(2)与底座(1)扣合后内部形成空腔，膏状粘性物(6)填充在该空腔中；底座(1)和盖体(2)的一侧边相对应的留有用于布置排线(4)的豁口；排线(4)的一端连接测量部件(3)，另一端连接用于连接飞控装置主板的接口(5)。本发明通过膏状粘性物充满底座和盖体扣合后形成的空腔，使得惯导减震系统的内部空腔中不会存有空气，当无人机飞行过程中因震动对惯导减震系统产生作用力后，由于空腔内的负压作用，膏状粘性物会顶升盖体产生相反的作用力，从而能够减小该惯导减震系统受到震动的影响，所以本发明能够提高导航精度。
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公开(公告)号：CN108183780B
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN201711464178.1
申请日：2017-12-28
申请人： 中航联创科技有限公司 , 梁寅博
摘要： 本发明提供一种多余度无人机数据传输系统及传输方法，其中机载数据余度融合计算机实时获取飞行遥测数据及视频图像数据；根据链路数据选取机制选取数据并封装；并通过对应的数据链路通道传输给地面数据余度融合计算机；地面数据余度融合计算机实时从各个数据链路通道中接收数据包，通过数据类型标识位获知数据内容归属的数据类型，并通过校验位验证数据正确后，并根据数据顺序标识位将后续其它数据链路通道到达的同种数据类型的数据丢弃掉。本发明通过链路数据选取机制，对应不同数据链路特点有选择地选取传输数据内容，在最大程度满足数据传输内容要求的情况下，提高了数据传输稳定性和可靠性，并使信息传播的广度和速度得以提升。
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公开(公告)号：CN108107910A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201711459689.4
申请日：2017-12-28
申请人： 中航联创科技有限公司 , 梁寅博
摘要： 本发明提供一种基于分布式多余度总线的无人机飞控系统及飞控方法，其中，每个GPS、IMU和气压高度计均连接到总线上，实时将测量数据封装到数据包中并传到总线上；每个飞控计算机实时接收总线上承载的采集设备传输的数据包；每个飞控计算机通过线路分别与其余的飞控计算机和作动控制器相连，用以将载有自己计算得到的飞行参数的数据包传给其余的飞控计算机；将自己计算得到的飞行参数封装到数据包中传输给作动控制器；该数据包包括：设备ID标识、数据类型标签、数据内容部分和校验位。本发明通过分布式多余度总线配置多个飞控计算机和采集设备并行协调工作，使得本发明具备更强的容错能力，提高了无人机飞行的可靠性。
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公开(公告)号：CN108183780A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201711464178.1
申请日：2017-12-28
申请人： 中航联创科技有限公司 , 梁寅博
摘要： 本发明提供一种多余度无人机数据传输系统及传输方法，其中机载数据余度融合计算机实时获取飞行遥测数据及视频图像数据；根据链路数据选取机制选取数据并封装；并通过对应的数据链路通道传输给地面数据余度融合计算机；地面数据余度融合计算机实时从各个数据链路通道中接收数据包，通过数据类型标识位获知数据内容归属的数据类型，并通过校验位验证数据正确后，并根据数据顺序标识位将后续其它数据链路通道到达的同种数据类型的数据丢弃掉。本发明通过链路数据选取机制，对应不同数据链路特点有选择地选取传输数据内容，在最大程度满足数据传输内容要求的情况下，提高了数据传输稳定性和可靠性，并使信息传播的广度和速度得以提升。
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公开(公告)号：CN108181637A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201711464188.5
申请日：2017-12-28
申请人： 中航联创科技有限公司 , 梁寅博
摘要： 本发明提供一种基于RTK技术的多余度无人机导航系统及方法，其中，飞控计算机收到RTK机载移动基站的卫星数据后，在确定RTK机载移动基站在RTK模式且无人机未发生位置漂移情况下，利用RTK机载移动基站的卫星数据来导航；确定RTK机载移动基站不为RTK模式且普通GPS工作稳定情况下，利用普通GPS卫星数据来导航；收到普通GPS卫星数据后，在普通GPS稳定工作且无人机未发生位置漂移情况下，或者在普通GPS没有稳定工作情况下，采用RTK机载移动基站的卫星数据来导航；在普通GPS稳定工作且无人机发生位置漂移情况下，利用普通GPS的卫星数据来导航。本发明通过增设普通GPS能提高无人机的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN108181637B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN201711464188.5
申请日：2017-12-28
申请人： 中航联创科技有限公司 , 梁寅博
摘要： 本发明提供一种基于RTK技术的多余度无人机导航系统及方法，其中，飞控计算机收到RTK机载移动基站的卫星数据后，在确定RTK机载移动基站在RTK模式且无人机未发生位置漂移情况下，利用RTK机载移动基站的卫星数据来导航；确定RTK机载移动基站不为RTK模式且普通GPS工作稳定情况下，利用普通GPS卫星数据来导航；收到普通GPS卫星数据后，在普通GPS稳定工作且无人机未发生位置漂移情况下，或者在普通GPS没有稳定工作情况下，采用RTK机载移动基站的卫星数据来导航；在普通GPS稳定工作且无人机发生位置漂移情况下，利用普通GPS的卫星数据来导航。本发明通过增设普通GPS能提高无人机的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN108557077B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201810072196.3
申请日：2018-01-25
申请人： 中航联创科技有限公司
摘要： 本发明提供一种具有柔性蜷缩式机翼的无人机，其包括：机身(1)、机翼(2)和螺旋桨(3)；螺旋桨(3)位于机身(1)的尾部；所述机翼(2)具有以机身(1)为基准对称布置的两部分，并且安装于机身(1)上；所述机翼(2)在靠近机头的前端位置处向上隆起，且自靠近机头的前端位置的隆起点开始向机翼(2)的翼稍以及机尾方向，隆起高度呈先低后陡然升高继而又逐渐降低的趋势。由于本发明的机翼在靠近机头的前端位置处向上隆起，且隆起高度自靠近机头的前端位置处的隆起点向机翼的翼稍以及机尾方向，呈先低后陡然升高继而又逐渐降低的趋势，所以机翼远端部分更易于卷曲，从而使得本发明的机翼能够便于收缩与携带。
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公开(公告)号：CN108037769A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201711419620.9
申请日：2017-12-25
申请人： 中航联创科技有限公司 , 梁寅博
摘要： 本发明提供一种具有多控制模块的无人机飞行系统及其通信控制方法，其中，主控制模块将每个从控制模块应控制的舵机动力输出参数封装到数据包中，并通过到达每个从控制模块的最短通信路径发送；每个数据包封装有该条最短通信路径上所有从控制模块的器件ID，且从外到内器件ID对应的位置级别依次降低；从控制模块收到数据包后，先剥离最外层器件ID，若发现剥离后的数据包不再有器件ID，则利用数据包中的舵机动力输出参数控制舵机运行；如果从控制模块剥离出最外层器件ID后还有器件ID，则向剥离后的数据包的最外层器件ID对应的从控制模块发剥离后的数据包。本发明适用于不同规模的模块化无人机，使无人机更广泛应用于不同环境中。
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公开(公告)号：CN108107910B
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN201711459689.4
申请日：2017-12-28
申请人： 中航联创科技有限公司 , 梁寅博
摘要： 本发明提供一种基于分布式多余度总线的无人机飞控系统及飞控方法，其中，每个GPS、IMU和气压高度计均连接到总线上，实时将测量数据封装到数据包中并传到总线上；每个飞控计算机实时接收总线上承载的采集设备传输的数据包；每个飞控计算机通过线路分别与其余的飞控计算机和作动控制器相连，用以将载有自己计算得到的飞行参数的数据包传给其余的飞控计算机；将自己计算得到的飞行参数封装到数据包中传输给作动控制器；该数据包包括：设备ID标识、数据类型标签、数据内容部分和校验位。本发明通过分布式多余度总线配置多个飞控计算机和采集设备并行协调工作，使得本发明具备更强的容错能力，提高了无人机飞行的可靠性。
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公开(公告)号：CN108037769B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201711419620.9
申请日：2017-12-25
申请人： 中航联创科技有限公司 , 梁寅博
摘要： 本发明提供一种具有多控制模块的无人机飞行系统及其通信控制方法，其中，主控制模块将每个从控制模块应控制的舵机动力输出参数封装到数据包中，并通过到达每个从控制模块的最短通信路径发送；每个数据包封装有该条最短通信路径上所有从控制模块的器件ID，且从外到内器件ID对应的位置级别依次降低；从控制模块收到数据包后，先剥离最外层器件ID，若发现剥离后的数据包不再有器件ID，则利用数据包中的舵机动力输出参数控制舵机运行；如果从控制模块剥离出最外层器件ID后还有器件ID，则向剥离后的数据包的最外层器件ID对应的从控制模块发剥离后的数据包。本发明适用于不同规模的模块化无人机，使无人机更广泛应用于不同环境中。
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