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公开(公告)号：CN108181637B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN201711464188.5
申请日：2017-12-28
申请人： 中航联创科技有限公司 , 梁寅博
摘要： 本发明提供一种基于RTK技术的多余度无人机导航系统及方法，其中，飞控计算机收到RTK机载移动基站的卫星数据后，在确定RTK机载移动基站在RTK模式且无人机未发生位置漂移情况下，利用RTK机载移动基站的卫星数据来导航；确定RTK机载移动基站不为RTK模式且普通GPS工作稳定情况下，利用普通GPS卫星数据来导航；收到普通GPS卫星数据后，在普通GPS稳定工作且无人机未发生位置漂移情况下，或者在普通GPS没有稳定工作情况下，采用RTK机载移动基站的卫星数据来导航；在普通GPS稳定工作且无人机发生位置漂移情况下，利用普通GPS的卫星数据来导航。本发明通过增设普通GPS能提高无人机的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN108037769A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201711419620.9
申请日：2017-12-25
申请人： 中航联创科技有限公司 , 梁寅博
摘要： 本发明提供一种具有多控制模块的无人机飞行系统及其通信控制方法，其中，主控制模块将每个从控制模块应控制的舵机动力输出参数封装到数据包中，并通过到达每个从控制模块的最短通信路径发送；每个数据包封装有该条最短通信路径上所有从控制模块的器件ID，且从外到内器件ID对应的位置级别依次降低；从控制模块收到数据包后，先剥离最外层器件ID，若发现剥离后的数据包不再有器件ID，则利用数据包中的舵机动力输出参数控制舵机运行；如果从控制模块剥离出最外层器件ID后还有器件ID，则向剥离后的数据包的最外层器件ID对应的从控制模块发剥离后的数据包。本发明适用于不同规模的模块化无人机，使无人机更广泛应用于不同环境中。
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公开(公告)号：CN108183780B
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN201711464178.1
申请日：2017-12-28
申请人： 中航联创科技有限公司 , 梁寅博
摘要： 本发明提供一种多余度无人机数据传输系统及传输方法，其中机载数据余度融合计算机实时获取飞行遥测数据及视频图像数据；根据链路数据选取机制选取数据并封装；并通过对应的数据链路通道传输给地面数据余度融合计算机；地面数据余度融合计算机实时从各个数据链路通道中接收数据包，通过数据类型标识位获知数据内容归属的数据类型，并通过校验位验证数据正确后，并根据数据顺序标识位将后续其它数据链路通道到达的同种数据类型的数据丢弃掉。本发明通过链路数据选取机制，对应不同数据链路特点有选择地选取传输数据内容，在最大程度满足数据传输内容要求的情况下，提高了数据传输稳定性和可靠性，并使信息传播的广度和速度得以提升。
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公开(公告)号：CN108107910A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201711459689.4
申请日：2017-12-28
申请人： 中航联创科技有限公司 , 梁寅博
摘要： 本发明提供一种基于分布式多余度总线的无人机飞控系统及飞控方法，其中，每个GPS、IMU和气压高度计均连接到总线上，实时将测量数据封装到数据包中并传到总线上；每个飞控计算机实时接收总线上承载的采集设备传输的数据包；每个飞控计算机通过线路分别与其余的飞控计算机和作动控制器相连，用以将载有自己计算得到的飞行参数的数据包传给其余的飞控计算机；将自己计算得到的飞行参数封装到数据包中传输给作动控制器；该数据包包括：设备ID标识、数据类型标签、数据内容部分和校验位。本发明通过分布式多余度总线配置多个飞控计算机和采集设备并行协调工作，使得本发明具备更强的容错能力，提高了无人机飞行的可靠性。
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公开(公告)号：CN108183780A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201711464178.1
申请日：2017-12-28
申请人： 中航联创科技有限公司 , 梁寅博
摘要： 本发明提供一种多余度无人机数据传输系统及传输方法，其中机载数据余度融合计算机实时获取飞行遥测数据及视频图像数据；根据链路数据选取机制选取数据并封装；并通过对应的数据链路通道传输给地面数据余度融合计算机；地面数据余度融合计算机实时从各个数据链路通道中接收数据包，通过数据类型标识位获知数据内容归属的数据类型，并通过校验位验证数据正确后，并根据数据顺序标识位将后续其它数据链路通道到达的同种数据类型的数据丢弃掉。本发明通过链路数据选取机制，对应不同数据链路特点有选择地选取传输数据内容，在最大程度满足数据传输内容要求的情况下，提高了数据传输稳定性和可靠性，并使信息传播的广度和速度得以提升。
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公开(公告)号：CN108181637A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201711464188.5
申请日：2017-12-28
申请人： 中航联创科技有限公司 , 梁寅博
摘要： 本发明提供一种基于RTK技术的多余度无人机导航系统及方法，其中，飞控计算机收到RTK机载移动基站的卫星数据后，在确定RTK机载移动基站在RTK模式且无人机未发生位置漂移情况下，利用RTK机载移动基站的卫星数据来导航；确定RTK机载移动基站不为RTK模式且普通GPS工作稳定情况下，利用普通GPS卫星数据来导航；收到普通GPS卫星数据后，在普通GPS稳定工作且无人机未发生位置漂移情况下，或者在普通GPS没有稳定工作情况下，采用RTK机载移动基站的卫星数据来导航；在普通GPS稳定工作且无人机发生位置漂移情况下，利用普通GPS的卫星数据来导航。本发明通过增设普通GPS能提高无人机的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN108107910B
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN201711459689.4
申请日：2017-12-28
申请人： 中航联创科技有限公司 , 梁寅博
摘要： 本发明提供一种基于分布式多余度总线的无人机飞控系统及飞控方法，其中，每个GPS、IMU和气压高度计均连接到总线上，实时将测量数据封装到数据包中并传到总线上；每个飞控计算机实时接收总线上承载的采集设备传输的数据包；每个飞控计算机通过线路分别与其余的飞控计算机和作动控制器相连，用以将载有自己计算得到的飞行参数的数据包传给其余的飞控计算机；将自己计算得到的飞行参数封装到数据包中传输给作动控制器；该数据包包括：设备ID标识、数据类型标签、数据内容部分和校验位。本发明通过分布式多余度总线配置多个飞控计算机和采集设备并行协调工作，使得本发明具备更强的容错能力，提高了无人机飞行的可靠性。
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公开(公告)号：CN108037769B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201711419620.9
申请日：2017-12-25
申请人： 中航联创科技有限公司 , 梁寅博
摘要： 本发明提供一种具有多控制模块的无人机飞行系统及其通信控制方法，其中，主控制模块将每个从控制模块应控制的舵机动力输出参数封装到数据包中，并通过到达每个从控制模块的最短通信路径发送；每个数据包封装有该条最短通信路径上所有从控制模块的器件ID，且从外到内器件ID对应的位置级别依次降低；从控制模块收到数据包后，先剥离最外层器件ID，若发现剥离后的数据包不再有器件ID，则利用数据包中的舵机动力输出参数控制舵机运行；如果从控制模块剥离出最外层器件ID后还有器件ID，则向剥离后的数据包的最外层器件ID对应的从控制模块发剥离后的数据包。本发明适用于不同规模的模块化无人机，使无人机更广泛应用于不同环境中。
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公开(公告)号：CN207718164U
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201721890522.9
申请日：2017-12-28
申请人： 中航联创科技有限公司 , 梁寅博
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本实用新型提供一种基于半物理方式的无人机飞行仿真系统，其中，仿真计算机传输设置的气压、GPS坐标参数给飞控计算机，传输事件运行参数给所述事件仿真模型；飞控计算机(40)实时接收IMU测量设备测得的转台物理姿态参数及仿真计算机传输气压、GPS坐标参数，并计算获得飞行参数，将飞行参数传给仿真计算机，及根据飞行参数生成作动器控制信号给所述三轴转台；事件仿真模型接收到仿真计算机传输的事件运行参数，并根据其生成事件控制信号；将事件控制信号传给所述三轴转台；三轴转台根据所述作动器控制信号和事件控制信号运行。
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公开(公告)号：CN207611271U
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201721890373.6
申请日：2017-12-28
申请人： 中航联创科技有限公司 , 梁寅博
IPC分类号： G05B19/048 , G05D1/08 , G05D1/10
摘要： 本实用新型提供一种基于分布式多余度总线的无人机飞控装置，其中，每个GPS、IMU和气压高度计均连接到总线上，实时将测量数据封装到数据包中并传到总线上；每个飞控计算机实时接收总线上承载的采集设备传输的数据包；每个飞控计算机通过线路分别与其余的飞控计算机和作动控制器相连，用以将载有自己计算得到的飞行参数的数据包传给其余的飞控计算机；将自己计算得到的飞行参数封装到数据包中传输给作动控制器；该数据包包括：设备ID标识、数据类型标签、数据内容部分和校验位。本实用新型通过分布式多余度总线配置多个飞控计算机和采集设备并行协调工作，使得本实用新型具备更强的容错能力，提高了无人机飞行的可靠性。
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