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公开(公告)号：CN118230145A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410254965.7
申请日：2024-03-06
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一三研究所
IPC: G06V20/05 , G06V20/64 , G06V10/145 , G06V10/147 , G06V10/44 , G06V10/25
Abstract: 本发明公开了一种声光融合的水下目标识别装置和方法，属于水下目标检测识别领域，该方法通过声呐图像确定目标的初步位置，双目相机根据目标的初步位置进行移动，使得相机尽量位于获取目标图像的最佳位置来获取视觉图像，同时通过双目相机获取视觉图像，通过双目相机和结构光装置获取结构光图像，通过融合视觉图像和结构光图像获取稠密点云，来完成目标位置的可视化。由于结构光来获取更清晰的视觉图像，直接避免了水下光照环境对图像的不良影响，同时清晰的图像能够准确区分目标和杂质，也解决了杂质对图像的影响。提高了对水下环境识别的准确度。
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公开(公告)号：CN119218363A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411265501.2
申请日：2024-09-10
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一三研究所
Abstract: 本发明涉及对水下航行器、船舶或其他涉水航行体的锚定领域，尤其涉及一种水下驻留锚及锚体。所述水下驻留锚包括锚体及锚体内调节重量的配重填料，锚体包括锚杆主体，锚杆主体具有钻地尖端，锚杆主体内具有上端开口的滑动通道，滑动通道内安装有滑动座，滑动座连接有牵拉件，滑动通道内装有锚固臂，锚固臂有多个且下端铰接于滑动座上，锚固臂与锚杆主体上端间连接有弹性件，滑动通道的开口处设有防脱结构，在拉动牵拉件时，滑动座与锚固臂从滑动通道的底部向外滑动，弹性件被拉伸储能，直到滑动座移动到向上的极限位置处，锚固臂完全处于滑动通道之外，锚固臂在弹性件的弹性势能作用下径向向外弹开，锚固臂配置有限制其张开角度的限位结构。
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公开(公告)号：CN119021210A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411294340.X
申请日：2024-09-14
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一三研究所
Abstract: 本发明涉及一种水下封堵钻地锚、水下阻拦方法及堤坝溃口合龙方法，该水下封堵钻地锚包括用于扎入水底泥土的钻地段、阻拦段和助推段，钻地段设置在阻拦段前端以使钻地段扎入水底泥土后阻拦段能在水底泥土上部形成可阻拦阻水物的阻拦桩，助推段包括可承载燃料的燃料仓和开设在燃料仓底部的喷气口以为水下封堵钻地锚提供推力；通过设置阻拦段，使得水下封堵钻地锚在扎入泥土的同时还可以利用自身充当阻拦物，提高了封堵效率，助推段还可以为阻拦段在发射后提供持动力，为钻地段扎入泥土的深度提供了保障，解决了现有技术中钻地锚受锚索影响飞行稳定性较差封堵效果不佳的问题。
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公开(公告)号：CN118839833A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410879428.1
申请日：2024-07-02
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一三研究所
IPC: G06Q10/047 , G06N3/006
Abstract: 本发明属于路径规划技术领域，具体涉及一种基于个体增强均衡优化算法的路径规划方法和计算机设备。该方法根据路径规划任务的起点和终点，采用改进均衡优化算法进行路径规划得到起点和终点之间的最优路径规划结果；所述改进均衡优化算法的改进包括：在每一次迭代过程中确定平衡状态池前，先对筛选出的用于确定平衡状态池的较优个体进行粒子群增强处理；进而将增强处理后的较优个体分别对应与其增强处理前的较优个体的适应度值进行比较，保留适应度值更优的个体；利用保留的个体确定该次迭代过程中的平衡状态池。本发明可以跳出局部最优并有效增强了算法的全局搜索性，提高算法解集的质量，保证路径规划结果的准确性。
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公开(公告)号：CN117696557A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311702492.4
申请日：2023-12-12
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一三研究所
Abstract: 本发明涉及设备清洁技术领域，具体涉及一种清理机器人，清理机器人包括两个以上活动单元，至少一个活动单元上设有清理装置，任意相邻两活动单元之间通过活动连接结构相连接，任意相邻两活动单元之间还设有伸缩结构，该清理机器人还包括用于带动伸缩结构进行伸缩的伸缩驱动装置，伸缩结构用于在伸缩时带动相邻两活动单元相对转动以改变相邻两活动单元之间的夹角，实现相邻两活动单元之间的夹角的主动调整，在清理机器人对结构物表面进行清理时，可以主动适应结构物表面的形状变化，不需要依赖于结构物表面对清理机器人进行约束和引导，也能适应对弯曲表面的清理，有利于提高通用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116822392A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310321988.0
申请日：2023-03-29
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一三研究所
IPC: G06F30/28 , G06F111/10 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及极地水下航行技术领域，具体为一种出水回转体与碎冰相互作用的流固耦合数值计算方法。包括如下步骤：1)在流体求解器中建立回转体高速出水过程流体动力学模型，建立碎冰离散元模型，进而建立流体动力学模型和碎冰离散单元模型耦合模型；2)在固体求解器中建立结构动力学求解模型；3)将回转体高速出水过程计算流体动力学模型、碎冰离散元模型和结构动力学求解模型耦合，构建出水回转体与碎冰相互作用的流固耦合模型，对出水过程进行仿真，仿真过程中进行迭代循环计算，直至达到终止条件，从而完成出水过程中流场特性和回转体的结构动力学响应特征的计算。
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公开(公告)号：CN119705781A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411725333.0
申请日：2024-11-28
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一三研究所
Abstract: 本发明涉及水下作业工具技术领域，具体涉及一种水下航行器回收系统。水下航行器回收系统包括回收平台，回收平台上设有牵引设备，牵引设备包括收放线装置和机动牵引装置，收放线装置上绕设有牵引线，机动牵引装置包括动力推进器及牵引连接器，机动牵引装置用于在水下航行器航行至与回收平台设定距离时通过收放线装置放线而离开回收平台以连接水下航行器，收放线装置收线时通过牵引线的拖拽作用而将水下航行器拖拽牵引至回收平台，在牵引线的拖拽作用下，水下航行器在朝向回收平台运动的过程中不容易因水流扰动影响姿态，有利于提高对接回收效率。
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公开(公告)号：CN119551166A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411725330.7
申请日：2024-11-28
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一三研究所
Abstract: 本发明属于专门适用于水下作业的工具领域，特别是涉及一种航行器本体及水下无人航行器。为了避免无人机在释放和回收时与海浪接触，本发明提供了一种航行器本体。航行器本体包括具有舱盖的存储仓，航行器本体上设有喷气口、控制单元、高压气源和连通高压气源与喷气口的喷气通道，喷气通道和/或喷气口处设有喷气阀，喷气阀具有用于使高压气体从喷气口喷出以使舱盖高于水面的开启状态，控制单元用于在喷气阀处于开启状态时控制舱盖打开，并在无人机释放或回收完毕后依次控制舱盖和喷气阀关闭。本发明还提供了包含上述航行器本体的水下无人航行器。利用高压气流使舱盖高于水面，之后控制舱盖打开以释放或回收无人机，从而避免无人机与海水接触。
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公开(公告)号：CN118857290A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410841000.8
申请日：2024-06-26
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一三研究所 , 上海交通大学
IPC: G01C21/20 , G01C11/00 , G01C11/30 , B63C11/52 , B63G8/39 , B63G8/38 , G06V20/05 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/28 , G06V10/40 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种基于单双目融合的潜器坐落式回收光视觉引导方法，涉及水下潜器自定位领域，包括：潜器利用声学信息引导逐渐接近回收平台，利用单双目相机拍摄得到当前帧图像，并进行暗通道先验去雾图像增强处理；利用基于YOLO V9的引导灯光源检测算法，得到引导灯的特征点坐标；利用基于匈牙利匹配的特征匹配算法，确立检测得到的二维引导灯特征点和现实世界中三维引导灯特征点的对应关系；判断单双目相机中是否含有回收平台的图像，进行单双目相机位姿测量；对单双目位姿测量结果进行融合，得到最终位姿。本发明结合暗通道先验去雾和先进的YOLO V9目标检测神经网络，不依赖于潜器速度的全向特征匹配，鲁棒性强，可靠性高，提高了回收效率和成功率。
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公开(公告)号：CN117585110A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311457254.1
申请日：2023-11-03
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一三研究所
Abstract: 一种AUV水下布放与回收机构，属于AUV回收技术领域。该AUV水下布放与回收机构包括基座及设置在基座上的至少一对抱臂，基座上还设置有用于驱动抱臂开合的驱动装置，各抱臂沿其延伸方向间隔设置有至少两组用于布置在AUV周向以对AUV的径向进行限位的限位件，同一对的两个抱臂合拢后，用于与AUV接触的至少四组限位件所围空间构成了用于容纳AUV的容纳空间，各抱臂上设置有用于调节自身所设置的至少两组限位件的间距的调节结构。本发明利用可调节间距的限位件在夹持AUV时来对AUV进行支撑和限位，当AUV的直径规格出现变化时，可根据AUV的尺寸并通过调节结构调节相邻两组限位件之间的距离，保证多种尺寸的AUV均能够被该AUV水下布放与回收机构稳定夹持。
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