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公开(公告)号：CN119705781A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411725333.0
申请日：2024-11-28
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一三研究所
Abstract: 本发明涉及水下作业工具技术领域，具体涉及一种水下航行器回收系统。水下航行器回收系统包括回收平台，回收平台上设有牵引设备，牵引设备包括收放线装置和机动牵引装置，收放线装置上绕设有牵引线，机动牵引装置包括动力推进器及牵引连接器，机动牵引装置用于在水下航行器航行至与回收平台设定距离时通过收放线装置放线而离开回收平台以连接水下航行器，收放线装置收线时通过牵引线的拖拽作用而将水下航行器拖拽牵引至回收平台，在牵引线的拖拽作用下，水下航行器在朝向回收平台运动的过程中不容易因水流扰动影响姿态，有利于提高对接回收效率。
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公开(公告)号：CN119551166A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411725330.7
申请日：2024-11-28
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一三研究所
Abstract: 本发明属于专门适用于水下作业的工具领域，特别是涉及一种航行器本体及水下无人航行器。为了避免无人机在释放和回收时与海浪接触，本发明提供了一种航行器本体。航行器本体包括具有舱盖的存储仓，航行器本体上设有喷气口、控制单元、高压气源和连通高压气源与喷气口的喷气通道，喷气通道和/或喷气口处设有喷气阀，喷气阀具有用于使高压气体从喷气口喷出以使舱盖高于水面的开启状态，控制单元用于在喷气阀处于开启状态时控制舱盖打开，并在无人机释放或回收完毕后依次控制舱盖和喷气阀关闭。本发明还提供了包含上述航行器本体的水下无人航行器。利用高压气流使舱盖高于水面，之后控制舱盖打开以释放或回收无人机，从而避免无人机与海水接触。
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公开(公告)号：CN118768123A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410967969.X
申请日：2024-07-18
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一三研究所
IPC: B05B13/06
Abstract: 本发明涉及一种管道内壁喷涂装备技术领域，尤其涉及一种多用于竖直管道内壁喷涂的装置。本发明提供了一种管道内壁喷涂装置，包括升降无人机以及配置在升降无人机上的喷涂装置，喷涂装置具有朝向管道内壁的喷嘴。本发明的管道内壁喷涂装置，利用更简单更轻便的结构，提升了喷涂质量及喷涂效率。
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公开(公告)号：CN117415844A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311432081.8
申请日：2023-10-31
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一三研究所
Abstract: 本发明提供了一种吸附式机械手，属于机器人领域。该吸附式机械手包括主轴盘和设置在主轴盘上的至少一条机械腕，机械腕包括至少两个腕节，至少一个腕节上设置有固定吸盘，该吸附式机械手还包括用于驱动机械腕动作的驱动系统，机械腕上设置有至少一条用于与负压抽吸系统连接的负压管路，负压管路与至少一个固定吸盘连通。本发明将固定吸盘吸附到待抓取物体表面的过程中，各机械腕不需对待抓取物体施加压力，而是利用负压管道在固定吸盘处产生的负压抽吸力便可以使固定吸盘与待抓取物体表面有效吸附，因此对于柔性的物体，也能够快速且方便地实现吸附。
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公开(公告)号：CN117404957A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311464065.7
申请日：2023-11-06
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一三研究所
IPC: F41A31/00
Abstract: 本发明涉及武器发射技术领域，本发明的目的在于提供一种碟旋体及碟旋体发射装置。碟旋体发射装置包括发射管，发射管包括纵向延伸的发射腔，在发射腔横向间隔的至少一个腔壁上设有弹性阻滞件，弹性阻滞件包括用于与碟旋体侧面上偏心布置的阻滞槽弹性卡接配合的挡头以及驱动挡头滑入所述阻滞槽的弹性装置，在挡头上设置有使挡头能够滑入和滑出阻滞槽的改向面；碟旋体包括圆碟形的盘体，碟旋体的侧面上位于同一圆周方向上偏心设置有阻滞槽，碟旋体侧面上偏心布置的阻滞槽设有n个，且n个阻滞槽绕碟旋体轴线均匀布置，n≥2，弹性阻滞件在腔壁上的间隔距离与阻滞槽中心分度圆的1/n匹配。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119637044A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411725327.5
申请日：2024-11-28
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一三研究所
Abstract: 本发明属于水下舰艇领域，特别是涉及一种水下无人航行器。为了使水下无人航行器能够高速航行，且具有良好的自稳性，本发明公开了一种水下无人航行器。水下无人航行器包括前部舱段、转向段和后部舱段，转向段包括前连接件和后连接件，前、后连接件上分别设有前、后穿孔，前部舱段上设有至少两个射流喷口，后部舱段内设有空化发生器，空化发生器上连接有导气管路，导气管路的前端与射流喷口连接，以在空化发生器开启时使空化发生器内的高压气体从所有射流喷口喷出而形成超空泡，从而提升水下无人航行器的最大航速。通过将空化发生器后置，能够增大质心与浮心之间的距离，从而提升水下无人航行器水下航行时的自稳性。
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公开(公告)号：CN119041411A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411294341.4
申请日：2024-09-14
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一三研究所
Abstract: 本发明涉及一种水下气膜减阻弹头、钻地锚及决堤抢修装置，该水下气膜减阻弹头包括弹头壳体和开关，弹头壳体内部设有供气室，弹头壳体上设有可使供气室与外界连通的气膜生成孔，供气室内部设有可产生喷射气流的供气组件，开关与供气组件相连以控制供气组件在入水后通过气膜生成孔向外喷气以在弹头壳体外部形成气膜；而喷射气流会在行进过程中在弹头壳体外部形成贴附在其表面的气膜，极大地减少了水体与弹头壳体直接接触产生的阻力，为之后扎入泥土保留了大量的动能，解决了现有技术中在水中动能损耗过多，最终钻地深度不够的问题。
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公开(公告)号：CN118181276A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410230065.9
申请日：2024-02-29
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一三研究所
Abstract: 本发明涉及基于混合强化学习的机械臂控制方法、装置及水下机器人，属于机械臂控制技术领域；以机械臂的期望作业位姿和当前作业位姿作差得到的定位误差作为基于混合强化学习的控制器的输入、以控制指令作为控制器的输出，利用控制器对机械臂进行闭环控制；混合强化学习包括构造奖励函数计算模型，奖励函数包括位置奖励项，奖励函数还包括姿态奖励项，且当动作后的当前机械臂末端与期望机械臂末端之间的距离小于或等于位置误差设定值时，机械臂末端单位姿态量越接近目标单位姿态向量，姿态奖励项的奖励值越大。本发明在已有位置奖励项的基础上还增加姿态奖励项，具体使机械臂末端姿态能够按照实际作业姿态需求进行作业，进而提高机械臂的作业效率。
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公开(公告)号：CN119063585A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411250015.3
申请日：2024-09-06
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一三研究所
Abstract: 本发明属于水下应急救援、水下快速清障或水下结构快速爆破领域，特别是涉及一种自旋碟形投放器及发射系统。为了提升碟形投放器入水时的自转速度，本发明提供了一种自旋碟形投放器，自旋碟形投放器的壳体为回转体且镜面对称，壳体的回转轴线垂直于对称平面；壳体具有燃料腔和至少一组喷气通道，各组喷气通道包括沿同一圆周间隔均布的至少两条喷气通道，各喷气通道末端的喷气口的朝向均与喷气口所在圆周相切或与喷气口所在圆周的切向呈设定夹角。本发明还提供了包含上述自旋碟形投放器的发射系统。在壳体内的燃料被点燃后，高压气体会从喷气口喷出并带动壳体自转，从而提升自旋碟形投放器的自转速度，提升自旋碟形投放器在小角度入水时的稳定性。
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公开(公告)号：CN118687570A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410700432.7
申请日：2024-05-31
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一三研究所
IPC: G01C21/20 , G06F16/903
Abstract: 本发明属于潜航体探测技术领域，具体涉及一种基于时频分析的内波尾迹探潜方法及系统，根据探测点的物理场信号得到尾迹内波时频信号，并与尾迹特征数据库进行对比判断潜航体是否出现，如果出现则根据对比结果确定潜航体航线和探测点之间的距离，根据潜航体航线和探测点的距离得出潜航体的航线；所述尾迹特征数据库存储有不同尾迹的时频信号。由于内波波频不易于受到风浪的影响，因此使用时频特征来确定潜航体和探测点之间的距离，也不会受到风浪影响，能够适用于气象条件恶劣的海域，具有较高的检测精度。
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