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公开(公告)号：CN118230145A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410254965.7
申请日：2024-03-06
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一三研究所
IPC: G06V20/05 , G06V20/64 , G06V10/145 , G06V10/147 , G06V10/44 , G06V10/25
Abstract: 本发明公开了一种声光融合的水下目标识别装置和方法，属于水下目标检测识别领域，该方法通过声呐图像确定目标的初步位置，双目相机根据目标的初步位置进行移动，使得相机尽量位于获取目标图像的最佳位置来获取视觉图像，同时通过双目相机获取视觉图像，通过双目相机和结构光装置获取结构光图像，通过融合视觉图像和结构光图像获取稠密点云，来完成目标位置的可视化。由于结构光来获取更清晰的视觉图像，直接避免了水下光照环境对图像的不良影响，同时清晰的图像能够准确区分目标和杂质，也解决了杂质对图像的影响。提高了对水下环境识别的准确度。
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公开(公告)号：CN119637044A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411725327.5
申请日：2024-11-28
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一三研究所
Abstract: 本发明属于水下舰艇领域，特别是涉及一种水下无人航行器。为了使水下无人航行器能够高速航行，且具有良好的自稳性，本发明公开了一种水下无人航行器。水下无人航行器包括前部舱段、转向段和后部舱段，转向段包括前连接件和后连接件，前、后连接件上分别设有前、后穿孔，前部舱段上设有至少两个射流喷口，后部舱段内设有空化发生器，空化发生器上连接有导气管路，导气管路的前端与射流喷口连接，以在空化发生器开启时使空化发生器内的高压气体从所有射流喷口喷出而形成超空泡，从而提升水下无人航行器的最大航速。通过将空化发生器后置，能够增大质心与浮心之间的距离，从而提升水下无人航行器水下航行时的自稳性。
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公开(公告)号：CN118181276A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410230065.9
申请日：2024-02-29
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一三研究所
Abstract: 本发明涉及基于混合强化学习的机械臂控制方法、装置及水下机器人，属于机械臂控制技术领域；以机械臂的期望作业位姿和当前作业位姿作差得到的定位误差作为基于混合强化学习的控制器的输入、以控制指令作为控制器的输出，利用控制器对机械臂进行闭环控制；混合强化学习包括构造奖励函数计算模型，奖励函数包括位置奖励项，奖励函数还包括姿态奖励项，且当动作后的当前机械臂末端与期望机械臂末端之间的距离小于或等于位置误差设定值时，机械臂末端单位姿态量越接近目标单位姿态向量，姿态奖励项的奖励值越大。本发明在已有位置奖励项的基础上还增加姿态奖励项，具体使机械臂末端姿态能够按照实际作业姿态需求进行作业，进而提高机械臂的作业效率。
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公开(公告)号：CN119872829A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411725323.7
申请日：2024-11-28
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一三研究所
IPC: B63C11/52 , F03B13/14 , G01S15/93 , H02S10/10 , H02S10/12 , H02J7/14 , H02J7/35 , H02J7/00 , H02J50/00
Abstract: 本发明涉及电站技术领域，具体涉及一种水下充电移动能源站。水下充电移动能源站包括发电装置、储能装置、升沉装置和主动充电装置，主动充电装置与储能装置电连接，主动充电装置包括用于与海底装备或设施电连接的充电连接设备，升沉装置用于带动该能源站进行升沉运动以在使该能源站浮出海面时利用海面环境使发电装置发电而在使该能源站沉入水下时利用主动充电装置对海底装备或设施充电，相应充电连接设备不需要配置很长的电缆就能满足充电需要，这样的水面发电而水下充电的抵近充电形式，可以提高对海底装备或设施的充电效率，有利于降低电能损耗。
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公开(公告)号：CN118928658A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411093970.0
申请日：2024-08-09
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一三研究所
Abstract: 本发明涉及用于堤、坝或类似工程的泄水道或其他构筑物领域，尤其涉及一种布网装置及航行器及阻拦网。本发明航行器上设有布网装置，布网装置包括基体以及阻拦网，阻拦网包括网体，网体长度方向的两端分别设有固定绳，网体沿其长度方向上，在顶部依次连接有多个漂浮体，在底部依次连接有多个锚定件，基体上顺序排列有储存腔，漂浮体与部分网体塞装在储存腔内，各储存腔的腔口处均安装有可脱落封堵环，各锚定件对应设置有发射装置，以在发射装置激发时将锚定件锚入地层中并将与该锚定件对应的储存单元从储存腔中带出。本发明的布网装置及航行器及阻拦网，可快速布置扎根于水底的阻拦网，拦截整个河道的抛投物，溃堤封堵效率高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119705781A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411725333.0
申请日：2024-11-28
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一三研究所
Abstract: 本发明涉及水下作业工具技术领域，具体涉及一种水下航行器回收系统。水下航行器回收系统包括回收平台，回收平台上设有牵引设备，牵引设备包括收放线装置和机动牵引装置，收放线装置上绕设有牵引线，机动牵引装置包括动力推进器及牵引连接器，机动牵引装置用于在水下航行器航行至与回收平台设定距离时通过收放线装置放线而离开回收平台以连接水下航行器，收放线装置收线时通过牵引线的拖拽作用而将水下航行器拖拽牵引至回收平台，在牵引线的拖拽作用下，水下航行器在朝向回收平台运动的过程中不容易因水流扰动影响姿态，有利于提高对接回收效率。
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公开(公告)号：CN119551166A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411725330.7
申请日：2024-11-28
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一三研究所
Abstract: 本发明属于专门适用于水下作业的工具领域，特别是涉及一种航行器本体及水下无人航行器。为了避免无人机在释放和回收时与海浪接触，本发明提供了一种航行器本体。航行器本体包括具有舱盖的存储仓，航行器本体上设有喷气口、控制单元、高压气源和连通高压气源与喷气口的喷气通道，喷气通道和/或喷气口处设有喷气阀，喷气阀具有用于使高压气体从喷气口喷出以使舱盖高于水面的开启状态，控制单元用于在喷气阀处于开启状态时控制舱盖打开，并在无人机释放或回收完毕后依次控制舱盖和喷气阀关闭。本发明还提供了包含上述航行器本体的水下无人航行器。利用高压气流使舱盖高于水面，之后控制舱盖打开以释放或回收无人机，从而避免无人机与海水接触。
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公开(公告)号：CN118768123A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410967969.X
申请日：2024-07-18
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一三研究所
IPC: B05B13/06
Abstract: 本发明涉及一种管道内壁喷涂装备技术领域，尤其涉及一种多用于竖直管道内壁喷涂的装置。本发明提供了一种管道内壁喷涂装置，包括升降无人机以及配置在升降无人机上的喷涂装置，喷涂装置具有朝向管道内壁的喷嘴。本发明的管道内壁喷涂装置，利用更简单更轻便的结构，提升了喷涂质量及喷涂效率。
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公开(公告)号：CN119689889A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411725339.8
申请日：2024-11-28
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一三研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明属于机器人控制技术领域，具体涉及一种基于深度强化学习的机器人路径规划方法及装置。本发明的路径规划方法由机器人仿真模型对路径规划算法进行训练得到，训练过程中重复循环如下训练步骤：在机器人仿真模型运行过程中，所述路径规划算法获取机器人仿真模型的状态，并计算该状态下机器人仿真模型需要执行的动作，机器人仿真模型的运动控制函数控制机器人仿真模型在设定的时间内执行该动作；待机器人仿真模型停止运行后，根据运行数据对路径规划算法中的网络参数进行更新。保证了机器人仿真模型和路径规划算法的同步运行，缩短了路径规划算法运行的时间，大幅提高了训练结果的收敛速度和稳定性，提升了路径规划算法的控制效果。
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公开(公告)号：CN119218363A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411265501.2
申请日：2024-09-10
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一三研究所
Abstract: 本发明涉及对水下航行器、船舶或其他涉水航行体的锚定领域，尤其涉及一种水下驻留锚及锚体。所述水下驻留锚包括锚体及锚体内调节重量的配重填料，锚体包括锚杆主体，锚杆主体具有钻地尖端，锚杆主体内具有上端开口的滑动通道，滑动通道内安装有滑动座，滑动座连接有牵拉件，滑动通道内装有锚固臂，锚固臂有多个且下端铰接于滑动座上，锚固臂与锚杆主体上端间连接有弹性件，滑动通道的开口处设有防脱结构，在拉动牵拉件时，滑动座与锚固臂从滑动通道的底部向外滑动，弹性件被拉伸储能，直到滑动座移动到向上的极限位置处，锚固臂完全处于滑动通道之外，锚固臂在弹性件的弹性势能作用下径向向外弹开，锚固臂配置有限制其张开角度的限位结构。
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