公开(公告)号：CN116524236A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202310296972.9

申请日：2023-03-23

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 熊刚 ,  武许可 ,  朱凤华 ,  刘胜 ,  赵红霞 ,  吕宜生 ,  叶佩军 ,  程杰

IPC: G06V10/764 ,  G06V10/80 ,  G06V10/42 ,  G01S13/86 ,  G01S13/93

Abstract: 本发明提供一种面向数字孪生的5G智慧工厂小目标检测方法及装置，该方法包括：接收搬运机器人发送的图像数据和雷达数据；所述图像数据为所述搬运机器人前方的图像数据；所述雷达数据为所述搬运机器人周围障碍物的雷达数据；基于所述图像数据的通道注意力图和空间注意力图，确定图像特征；对所述雷达数据进行编码，确定雷达特征；将所述图像特征和所述雷达特征进行融合，确定目标特征；基于所述目标特征，进行目标检测。本发明提供的面向数字孪生的5G智慧工厂小目标检测方法，有效融合图像特征和雷达特征，来进行障碍物检测，提高了搬运机器人导航避障的精准度，保障了机器人避障搬运的安全，为搬运机器人的安全平稳运行提供有利保障。

公开(公告)号：CN117921689A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202311734856.7

申请日：2023-12-15

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 朱凤华 ,  武许可 ,  熊刚 ,  陈世超 ,  陈圆圆

IPC: B25J11/00 ,  G06V10/40 ,  G06V10/82 ,  B25J9/16 ,  B25J9/08 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明提供一种基于数字孪生平台的设备故障检测方法和装置，应用于智能工厂技术领域。该方法包括：从生产机器人的数字孪生平台获取设备运行数据，所述设备运行数据包括：感应热图像和传感器信息；基于图像特征提取模型确定所述感应热图像的感应热图像特征；根据所述感应热图像特征和所述传感器信息判断所述生产机器人是否存在运行故障；其中，所述数字孪生平台用于对所述生产机器人进行虚拟映射和仿真运行，所述图像特征提取模型包括局部特征提取模块和全局特征提取模块。

公开(公告)号：CN217954975U

公开(公告)日：2022-12-02

申请号：CN202221764716.5

申请日：2022-07-07

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 熊刚 ,  武许可 ,  朱凤华 ,  宋冰 ,  赵红霞 ,  陆浩 ,  叶佩军

IPC: G05D1/02

Abstract: 本实用新型提供一种无人驾驶车辆控制系统，属于无人驾驶技术领域，包括：远程控制子系统、车载子系统和无人驾驶车辆；远程控制子系统，与车载子系统连接，用于接收车载子系统发送的无人驾驶车辆对应的目标数据；对目标数据进行融合，并生成相应的控制指令；将控制指令发送至车载子系统；车载子系统，与无人驾驶车辆连接，用于采集无人驾驶车辆对应的目标数据，并将目标数据发送至远程控制子系统；接收远程控制子系统发送的控制指令；将控制指令发送至无人驾驶车辆；无人驾驶车辆，用于接收车载子系统发送的控制指令。本实用新型提供的无人驾驶车辆控制系统，实现了无人驾驶车辆的远程辅助感知，使得无人驾驶车辆稳定安全地运行。