公开(公告)号：CN116524236A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202310296972.9

申请日：2023-03-23

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 熊刚 ,  武许可 ,  朱凤华 ,  刘胜 ,  赵红霞 ,  吕宜生 ,  叶佩军 ,  程杰

IPC: G06V10/764 ,  G06V10/80 ,  G06V10/42 ,  G01S13/86 ,  G01S13/93

Abstract: 本发明提供一种面向数字孪生的5G智慧工厂小目标检测方法及装置，该方法包括：接收搬运机器人发送的图像数据和雷达数据；所述图像数据为所述搬运机器人前方的图像数据；所述雷达数据为所述搬运机器人周围障碍物的雷达数据；基于所述图像数据的通道注意力图和空间注意力图，确定图像特征；对所述雷达数据进行编码，确定雷达特征；将所述图像特征和所述雷达特征进行融合，确定目标特征；基于所述目标特征，进行目标检测。本发明提供的面向数字孪生的5G智慧工厂小目标检测方法，有效融合图像特征和雷达特征，来进行障碍物检测，提高了搬运机器人导航避障的精准度，保障了机器人避障搬运的安全，为搬运机器人的安全平稳运行提供有利保障。