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公开(公告)号：CN102468621A
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN201010545881.7
申请日：2010-11-16
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 东北电网有限公司锦州超高压局
Abstract: 本发明涉及移动机器人机构，具体地说是一种适用于大档距输电线路巡检的移动机器人，包括前、后上臂，前、后下臂和电器箱体，其中前、后下臂的一端分别安装在电器箱体上，另一端分别与前、后上臂的一端通过前、后转动机构转动连接，前、后上臂的另一端设有在输电线上行走的行走机构及夹紧输电线的夹紧机构；前、后转动机构结构相同，包括转动副及弹簧，移动机器人两个上臂的一端通过转动副分别与移动机器人两个下臂的另一端转动连接，在移动机器人的上臂与下臂之间设有使上臂转动复位的弹簧。本发明具有爬坡角度大，防脱线、安全保护性好，越障时间短且越障过程简单，具有故障释放功能，应用范围较广等优点。
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公开(公告)号：CN201853971U
公开(公告)日：2011-06-01
申请号：CN201020608880.8
申请日：2010-11-16
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 东北电网有限公司锦州超高压局
Abstract: 本实用新型涉及移动机器人机构，具体地说是一种适用于大档距输电线路巡检的移动机器人，包括前、后上臂，前、后下臂和电器箱体，其中前、后下臂的一端分别安装在电器箱体上，另一端分别与前、后上臂的一端通过前、后转动机构转动连接，前、后上臂的另一端设有在输电线上行走的行走机构及夹紧输电线的夹紧机构；前、后转动机构结构相同，包括转动副及弹簧，移动机器人两个上臂的一端通过转动副分别与移动机器人两个下臂的另一端转动连接，在移动机器人的上臂与下臂之间设有使上臂转动复位的弹簧。本实用新型具有爬坡角度大，防脱线、安全保护性好，越障时间短且越障过程简单，具有故障释放功能，应用范围较广等优点。
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公开(公告)号：CN201544221U
公开(公告)日：2010-08-11
申请号：CN200920247507.1
申请日：2009-10-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 东北电网有限公司锦州超高压局
Abstract: 本实用新型涉及移动巡检机器人，具体地说是一种摆动式轮臂爪复合巡检机器人机构，包括前、后手爪和前、后臂及调心机构，前、后手爪结构相同，包括行走机构及夹持机构，前、后手爪分别通过行走机构及夹持机构与地线夹持、并可在地线上行走；前、后臂结构相同，包括摆动机构、回转机构及竖直伸缩机构，摆动机构的一端与手爪相连，另一端与回转机构连接，通过摆动机构的驱动实现手爪在竖直面内摆动、实现手爪的两行走机构中的行走轮之间的水平距离和竖直高度变化，通过回转机构的驱动实现摆动机构及手爪在水平面内转动；竖直伸缩机构的一端与回转机构相连，另一端与调心机构连接。本实用新型利于行走、爬坡和越障，对线路的适应性、安全保护性好。
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公开(公告)号：CN102033198B
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201010565154.7
申请日：2010-11-30
Applicant: 北京航空航天大学 , 东北电网有限公司锦州超高压局
IPC: G01M3/26 , G01R31/327 , G01N9/00 , G01N7/00
Abstract: 一种SF6断路器密度继电器校验仪，它由硬件结构、软件结构及气动单元构成。硬件结构在软件结构的控制下驱动气动单元动作，进行数据采集和分析，并与监控中心服务器单元进行通讯。该硬件结构分为下位机硬件和上位机硬件，前者安装在现场SF6断路器柜台下，后者安装在主控室电力测量柜台上，通过CAN总线网络实现通讯。软件结构也分为下位机软件和上位机软件；前者控制下位机硬件对校验现场进行监测，并将相关数据传送至上位机硬件，后者控制上位机硬件对数据进行接收和处理；气动单元由气缸和管道组成，气缸里的活塞在步进电机带动下进行拉伸和推进，它在智能控制输出单元的控制下，改变气路中的气体压力值。本发明在监测技术领域里具有广阔地应用前景。
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公开(公告)号：CN102033198A
公开(公告)日：2011-04-27
申请号：CN201010565154.7
申请日：2010-11-30
Applicant: 北京航空航天大学 , 东北电网有限公司锦州超高压局
IPC: G01R31/327 , G01N9/00 , G01N7/00 , G01M3/26
Abstract: 一种SF6断路器密度继电器校验仪，它由硬件结构、软件结构及气动单元构成。硬件结构在软件结构的控制下驱动气动单元动作，进行数据采集和分析，并与监控中心服务器单元进行通讯。该硬件结构分为下位机硬件和上位机硬件，前者安装在现场SF6断路器柜台下，后者安装在主控室电力测量柜台上，通过CAN总线网络实现通讯。软件结构也分为下位机软件和上位机软件；前者控制下位机硬件对校验现场进行监测，并将相关数据传送至上位机硬件，后者控制上位机硬件对数据进行接收和处理；气动单元由气缸和管道组成，气缸里的活塞在步进电机带动下进行拉伸和推进，它在智能控制输出单元的控制下，改变气路中的气体压力值。本发明在监测技术领域里具有广阔地应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105216895A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201410245461.5
申请日：2014-06-04
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国家电网公司 , 国网辽宁省电力有限公司检修分公司
Abstract: 本发明涉及移动机器人机构，具体地说是一种绝缘子检测机器人机构。包括上平台、下平台、第一支链、第二支链、第三支链、上夹爪、下夹爪及检测机构，其中上平台和下平台通过第一支链、第二支链及第三支链连接，所述上夹爪和下夹爪分别设置于上平台和下平台上，所述检测机构设置于上平台、下平台、第一支链、第二支链或第三支链上。所述第一支链、第二支链及第三支链结构相同，均包括上连杆、第一下连杆及第二下连杆，其中上连杆的上端与水平布置于上平台上的第一旋转关节连接，所述上连杆的下端分别与第一下连杆和第二下连杆的一端铰接，所述第一下连杆和第二下连杆的另一端分别与下平台铰接。本发明具有运动平稳、适应性好及负载能力强等特点。
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公开(公告)号：CN102655315B
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201110052893.0
申请日：2011-03-04
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 东北电网有限公司
IPC: H02G1/14
Abstract: 本发明涉及超高压输电线路作业的装置，具体地说是一种超高压输电线路断股修复作业的捋线装置，包括开合电机、固定板、丝杠、左丝母、左导套、左导杆、左捋线器、右导杆、右导套、右捋线器及右丝母，开合电机安装在固定板的外侧，在固定板的内侧设有与开合电机的输出轴相连接的丝杠，该丝杠上螺纹连接有左丝母、右丝母，左导套及右导套分别可转动地安装在左丝母、右丝母上；所述左导杆的一端与左导套相连，另一端连接有左捋线器，右导杆的一端与右导套相连，另一端连接有右捋线器，所述左捋线器与右捋线器通过转动轴转动连接。本发明捋线过程简单、有效，对线路的磨损小，结构小，重量轻，能提高人身安全，减轻人员劳动强度，提高效率。
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公开(公告)号：CN103895724A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201210584754.7
申请日：2012-12-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 辽宁省电力有限公司检修分公司 , 国家电网公司
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及移动机器人机构，具体地说是一种差速双夹爪巡线机器人行走夹持机构，包括行走机构、前夹持机构、后夹持机构及差速机构，该前夹持机构、后夹持机构及差速机构分别安装在行走机构的行走轮架上，由行走机构带动共同沿架空导线行走；差速机构位于前夹持机构与后夹持机构之间，分别与前夹持机构和后夹持机构连接；行走机构的行走轮架上安装有夹紧电机，该夹紧电机通过差速机构的传动分别控制前夹持机构和后夹持机构中的两个夹爪同步松开或夹紧。本发明工作空间大，能够夹紧变径导线、夹持能力和适应能力强，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN102655315A
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN201110052893.0
申请日：2011-03-04
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 东北电网有限公司
IPC: H02G1/14
Abstract: 本发明涉及超高压输电线路作业的装置，具体地说是一种超高压输电线路断股修复作业的捋线装置，包括开合电机、固定板、丝杠、左丝母、左导套、左导杆、左捋线器、右导杆、右导套、右捋线器及右丝母，开合电机安装在固定板的外侧，在固定板的内侧设有与开合电机的输出轴相连接的丝杠，该丝杠上螺纹连接有左丝母、右丝母，左导套及右导套分别可转动地安装在左丝母、右丝母上；所述左导杆的一端与左导套相连，另一端连接有左捋线器，右导杆的一端与右导套相连，另一端连接有右捋线器，所述左捋线器与右捋线器通过转动轴转动连接。本发明捋线过程简单、有效，对线路的磨损小，结构小，重量轻，能提高人身安全，减轻人员劳动强度，提高效率。
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公开(公告)号：CN103895724B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201210584754.7
申请日：2012-12-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 辽宁省电力有限公司检修分公司 , 国家电网公司
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及移动机器人机构，具体地说是一种差速双夹爪巡线机器人行走夹持机构，包括行走机构、前夹持机构、后夹持机构及差速机构，该前夹持机构、后夹持机构及差速机构分别安装在行走机构的行走轮架上，由行走机构带动共同沿架空导线行走；差速机构位于前夹持机构与后夹持机构之间，分别与前夹持机构和后夹持机构连接；行走机构的行走轮架上安装有夹紧电机，该夹紧电机通过差速机构的传动分别控制前夹持机构和后夹持机构中的两个夹爪同步松开或夹紧。本发明工作空间大，能够夹紧变径导线、夹持能力和适应能力强，具有广泛的应用前景。
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