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公开(公告)号：CN115716199A
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202211491802.8
申请日：2022-11-25
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B23P19/06
Abstract: 本发明涉及一种偏心轴拧紧装置，包括基座，且所述基座一侧设有依次连接的旋拧驱动装置、扭矩传感器、传动轴、第一转接轴、万向联轴器和第二转接轴，所述基座下侧设有下支臂，且所述下支臂底端设有浮动支板和气缸，所述第二转接轴下端设有定心压盖，所述气缸的缸杆前端设有第一夹片，所述浮动支板下侧设有可升降的浮动板，且所述浮动板前端设有第二夹片，所述第二夹片前端设有夹箍，待安装的螺钉设于所述第一夹片上，所述定心压盖可转动地设于所述夹箍中并扣置于所述螺钉的螺帽上，所述定心压盖内设有一字头，所述螺钉的螺帽上设有与所述一字头配合的一字头插槽。本发明能够实现螺钉的自动偏心拧紧装配，提高了装配效率。
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公开(公告)号：CN112444227B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202011266876.2
申请日：2020-11-13
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01B21/18
Abstract: 本发明涉及阶梯孔自动深度检测技术领域，具体的说是一种多尺寸自动深度检测装置。包括滑动检测单元、检测架体单元及升降滑台，其中升降滑台通过滑块与检测架体单元滑动连接；滑动检测单元包括深度测头、直线驱动机构及夹紧定位机构，其中夹紧定位机构设置于升降滑台的下方，用于夹紧工件；直线驱动机构设置于升降滑台的上方，且输出端与深度测头连接，深度测头与夹紧定位机构同轴安装，且用于测量工件上的不同深度尺寸。本发明的滑动检测单元上设有多个测量机构，可同时检测多个零部件，极大的提高了生产效率；测量机构采用同心结构进行检测，提高了各阶梯面的检测精度。
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公开(公告)号：CN113624596A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110697637.0
申请日：2021-06-23
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 上海航天化工应用研究所
Abstract: 本发明涉及一种固体发动机推进剂衬层预固化度检测装置，检测探针通过探针座，直线模组和末端法兰连接在六自由度机械臂末端。其中六自由度机械臂被固定安装在AGV上的机器人底座上，可以随着AGV进行移动。工作时AGV先带着六自由度机械臂移动到合适位置，六自由度机械臂再带动最末端检测探针进行检测，先使探针伸入到固体发动机内部，触碰到内径表面衬层后马上抬起探针，当拉丝断裂后即可检测得到固体发动机的预固化度。本发明可以快速准确的检测固定发动机的预固化度，并且不会破坏固体发动机的外部形状特征。
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公开(公告)号：CN109398836B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201811257169.X
申请日：2018-10-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及自动装袋系统，具体的说是一种弹体自动装包装袋装置。包括安装机架及设置于安装机架上的喷码单元、包装袋打开支撑机构、产品支撑单元、推挡单元及包装袋放置盒，其中喷码单元、包装袋打开支撑机构及包装袋放置盒设置于产品支撑单元的一端，推挡单元设置于产品支撑单元的另一端，喷码单元，用于对包装袋放置盒内的包装袋喷码；包装袋打开支撑机构用于将包装袋放置盒内的包装袋打开；推挡单元用于将产品支撑单元上的弹体推入已打开的包装袋内。本发明可以保证弹体装袋的高效性，以及装袋过程中不会对弹体漆层造成损伤。
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公开(公告)号：CN111442699A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010241376.7
申请日：2020-03-31
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及中小型导弹自动对接系统，特别涉及一种自动对接装置。包括对接架体及由下至上依次设置于对接架体上的下部旋转调心单元、下滑块定位单元、拧紧单元、视觉检测单元及上部旋转夹持定位单元；下滑块定位单元、拧紧单元及上部旋转夹持定位单元分别与竖直滑轨滑动连接；下部旋转调心单元用于下部舱段的自动调心与相位角度调整；下滑块定位单元用于下部舱段的相位角度定位；拧紧单元用于将上部舱段和下部舱段定力矩自动拧紧；上部旋转夹持定位单元用于上部舱段的夹持、相位角度调整及定位；视觉检测单元用于上、下舱段端面上销与孔的特征识别并计算出各自的调整值。本发明可以保证弹体舱段间自动对接及拧紧精度，并极大的提高了生产效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110774298A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201810851973.4
申请日：2018-07-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明涉及一种自动倒料装置，特别涉及一种自动倒料机械手，包括夹手安装板、抓手组件、导轨、传动装置、直线驱动机构、同步带传动机构、滚转驱动组件及同步传动组件，其中夹手安装板上设有导轨，导轨上滑动连接有两个抓手组件，两个抓手组件通过传动装置连接，传动装置用于带动两个抓手组件同步向相反方向运动，直线驱动机构设置于夹手安装板上、且与一抓手组件连接，两个抓手组件上设有通过同步传动组件连接的同步带传动机构，滚转驱动组件设置于夹手安装板上、且与一同步带传动机构连接。本发明使夹手体积不变的情况下具有夹持和翻转的功能，节省成本、提高倒料效率。
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公开(公告)号：CN110668024A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910953772.X
申请日：2019-10-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种自锁式称药料斗，料斗本体安装在料斗定位支架上，固定杆的一端连接于料斗本体上，连杆A铰接于固定杆的另一端，连杆A的一端为自由端，另一端通过主推轴与连杆B的一端铰接，连杆B的另一端与铰接于料斗本体上的连杆C的一端铰接，连杆C的另一端与连杆D的一端铰接，连杆D的另一端与连杆E的一端铰接，连杆E的另一端铰接于料斗本体上，连杆E及连杆C上分别安装有料斗翻板；料斗本体上安装有弹簧导向杆，弹簧导向杆上滑动连接有自锁推板，弹簧导向杆上套设有复位弹簧，复位弹簧的两端分别抵接于料斗本体及自锁推板上。本发明可以在外部推力机构作用下完成料斗开合，且在外力撤销时料斗翻板自动复位至合拢状态，连杆处于稳定自锁，料斗内称量的药粒不会漏出。
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公开(公告)号：CN109352295B
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201811266624.2
申请日：2018-10-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明涉及自动合拢紧固系统，具体的说是一种翼片自动合拢装置。包括安装基座、翼片角度定位单元、翼片剥离随动单元、翼片合拢驱动单元、紧固工装抓取单元、合拢翼片防变形机构及外部轴，其中翼片角度定位单元、翼片剥离随动单元及翼片合拢驱动单元设置于安装基座上，翼片角度定位单元用于定位弹体上翼片的角度，翼片剥离随动单元用于定位翼片、且与翼片随动，翼片合拢驱动单元用于驱动翼片合拢；紧固工装抓取单元和合拢翼片防变形机构设置于外部轴上，合拢翼片防变形机构用于抱紧合拢后的翼片，紧固工装抓取单元用于抓取紧固工装。本发明可以保证翼片合拢的角度精度，保证合拢过程中翼片的受力均匀，在合拢过程中不会对翼片的油漆层造成损伤。
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公开(公告)号：CN108225125B
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201611158454.7
申请日：2016-12-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及弹药装配领域，具体地说是一种弹药螺钉自动上料及拧紧系统，包括防爆机器人、螺钉摆放板、吸取头机构、拧紧头机构、摆放板放置台、工作头放置台和装配台，其中螺钉摆放板放置于所述摆放板放置台上，在所述装配台上设有螺钉摆放板固定区和待装配产品，吸取头机构和拧紧头机构置于所述工作头放置台上，所述吸取头机构上设有真空吸取头，且所述吸取头机构通过所述防爆机器人带动移动至所述摆放板放置台上方或所述装配台上的螺钉摆放板固定区上方，所述拧紧头机构上设有可升降的螺栓刀，且所述拧紧头机构通过所述防爆机器人带动移动至所述螺钉摆放板固定区上方或待装配产品上方。本发明可以实现弹药螺钉的高效、安全和高精度装配。
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公开(公告)号：CN106855382A
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201510903984.9
申请日：2015-12-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: F42B35/00
CPC classification number: F42B35/00
Abstract: 本发明涉及弹药的自动安装系统，具体的说是一种弹药引信全自动拧紧测量设备。包括自动传输线体、配套托盘、定位夹紧手抓、引信拧紧测量专机，其中配套托盘放置在自动传输线体上、并可滑动，所述定位夹紧手抓安装于自动传输线体一端，所述引信拧紧测量专机安装在自动传输线体一侧，并与所述定位夹紧手抓相对应，进行全自动拧紧和测量操作。本发明实现了弹药生产领域中危险零部件的无人隔离全自动安装检测，极大提高了弹药生产的安全度。
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