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公开(公告)号：CN119380178A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411254189.7
申请日：2024-09-09
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G06V20/10 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本公开提供了一种基于DCF‑YOLOv8的地面环境目标识别方法和装置，解决地面环境下进行目标识别存在背景复杂、相似目标干扰严重和小目标识别精度低的难题。本发明对YOLOv8模型中的C2F模块进行改进，提出了一种新的目标识别模型DCF‑YOLOv8。该DCF模块中，首先由分解模块对输入特征的通道维度进行分解，将输入特征维度划分为双支路；其中一个支路特征输入三层瓶颈卷积模块；三层瓶颈卷积模块采用稠密连接，使得在后的瓶颈卷积模块在提取目标特征时使用前层瓶颈卷积模块提取的低级特征信息；两支路和三层瓶颈卷积模块各层输出特征进行拼接在融合模块中进行特征融合，作为DCF模块的输出特征。
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公开(公告)号：CN117516864A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311440379.3
申请日：2023-11-01
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明属于水下流场探测技术领域，具体涉及一种用于两栖车辆的水下流场感知探测设备，其可伸缩式数据采集装置的附座与两栖车辆底部通过螺栓连接，保持架与附座上端面通过螺栓连接，伸缩杆在附座、保持架的通孔中穿出，同时数据采集盒与伸缩杆通过螺纹连接，压力传感器安装在数据采集盒的表面通孔中，数据采集装置可以通过伸缩杆上下移动；位移控制装置由步进电机与保持架、丝杠底座与保持架均通过螺栓连接，步进电机通过联轴器与丝杠进行连接，在电机转动的作用下，滑块与伸缩杆通过螺栓连接，从而实现数据采集装置的伸缩；传感器采集数据后传递给多路数据采集卡，数据经过协议变换形成总线信号输出给车载终端，最后将数据在显示器进行展示。
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公开(公告)号：CN119356386A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411919748.1
申请日：2024-12-25
IPC: G05D1/49 , G05D1/43 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种腿式机器人的移动控制方法，其包括以下步骤：获取腿式机器人的目标参数，并基于所述目标参数建立混合角动量线性倒立摆模型；基于所述混合角动量线性倒立摆模型的相平面图进行周期步态分析，以获取周期步态特征；基于所述周期步态特征确定步长控制率，以根据所述步长控制率对所述腿式机器人进行移动控制。在本发明中，综合混合线性倒立摆模型和角动量线性倒立摆模型的理论思想，构建混合角动量线性倒立摆模型，可以缩小模型与真实系统的差距并实现丰富的移动步态。
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公开(公告)号：CN118244636A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410333363.0
申请日：2024-03-22
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于一般物理系统的协同控制技术领域，具体提供一种抗输入饱和的协同控制器设计方法，包括：建立非线性系统和参考系统的数学模型，确定输入饱和上下界和控制目标；在无输入饱和的情况，根据非线性系统模型和控制目标设计分布式协同控制器；在无输入饱和的情况，基于李雅普诺夫稳定性理论分析闭环系统的有界性；考虑输入存在饱和情况，基于无饱和情况有界性分析结果，提出离线的参数可行性判据，判断选取的控制器参数能否在实现控制目标的同时，避免输入饱和发生。其所设计的分布式协同控制器可在有向通信拓扑下实现协同编队控制；给出可行性判据，可离线判断选取的控制器参数能否在指定输入饱和约束下实现给定控制任务，具有较强应用价值。
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公开(公告)号：CN119356386B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411919748.1
申请日：2024-12-25
IPC: G05D1/49 , G05D1/43 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种腿式机器人的移动控制方法，其包括以下步骤：获取腿式机器人的目标参数，并基于所述目标参数建立混合角动量线性倒立摆模型；基于所述混合角动量线性倒立摆模型的相平面图进行周期步态分析，以获取周期步态特征；基于所述周期步态特征确定步长控制率，以根据所述步长控制率对所述腿式机器人进行移动控制。在本发明中，综合混合线性倒立摆模型和角动量线性倒立摆模型的理论思想，构建混合角动量线性倒立摆模型，可以缩小模型与真实系统的差距并实现丰富的移动步态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119494573A
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202411307059.5
申请日：2024-09-19
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G06Q10/0639 , A61B5/18 , A61B5/16 , A61B5/346 , A61B5/00 , G06Q50/40 , G06F18/2411 , G06F18/25
Abstract: 本发明公开了一种基于装甲车辆乘员绩效实时评估算法，将某一组完整试验数据按时间窗划分成连续的时间段，分别计算各时间段内的特征指标值，作为评价该时刻内乘员认知绩效的特征数据；确定各特征指标的最优时间窗；利用滑动时间窗对原始信号进行融合，通过数据标准化生成特征序列，随后对SVM模型进行调参，建立SVM的实时评估模型并输出后验概率和混淆矩阵的指标；通过特征级融合对装甲车辆乘员认知绩效特征的选取与组合，得到基于眼动、心电和行为时间的综合状态特征；在决策级融合阶段，运用DS证据理论合并眼动、心电及行为时间对应的三条证据，对合并证据进行决策，得到乘员认知绩效水平的评估结果。
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公开(公告)号：CN119379732A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411254190.X
申请日：2024-09-09
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G06T7/246 , H04N23/60 , H04N23/667 , G06V10/80 , G06V10/74 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本公开提供了一种基于轨迹预测的遮挡目标稳定跟踪方法和装置。该方法对单帧图像进行特征提取和目标检测，然后根据多帧图像的目标检测结果进行检测框的匹配，当出现检测框失配时，确定目标遮挡；判断目标遮挡时间，如果为短遮挡，则利用最小二乘法，进行目标轨迹预测；如果为长遮挡，则利用卡尔曼滤波，进行目标轨迹预测。本发明还提供了一种关联策略，当检测框失配时，失配的检测框分别高价值检测框和预测框进行关联，这些高价值检测框可以包括具有关联价值的非确定状态检测框、超寿命检测框等。使用本发明能够遮挡发生后多目标跟踪身份切换问题，提升多目标跟踪算法的抗遮挡能力，保证多目标遮挡后稳定跟踪效果。
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公开(公告)号：CN117538011B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202311440481.3
申请日：2023-11-01
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G01M10/00 , G06F17/16 , G06F16/55 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明属于流场感知识别技术领域，具体涉及一种用于两栖车辆的水下流场感知识别方法及采集与终端设备，所述方法包括：将水下流场感知探测设备安装于两栖车辆底部，工作时流场探测设备伸出车外，应用12个压力传感器组成阵列对局部流场进行感知，并将传感器信号编译为计算机可读数据；整合12路应力信号组成流场感知矩阵，进而通过对数化、归一化、三次插值的数据处理方式，将感知矩阵进行等距采样处理，并映射为二维感知图像，汇总形成流场感知样本库，结合深度残差算法，对按暗涌的流向、流速进行识别，并在显示器上显示结果，能够满足两栖车辆在海上航行过程中，自主识别水下流速、流向等流场环境的需求。
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公开(公告)号：CN118170028A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410411741.2
申请日：2024-04-08
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于非线性系统的协同控制技术领域，涉及一种切换通信拓扑下的非线性系统自适应协同控制方法，包括：确定被控系统模型、参考系统模型及控制目标，定义协同误差变量；使用时变拓扑描述动态可变的通信信道，设计切换信号；基于自适应反步法设计分布式协同控制器；基于李雅普诺夫稳定性理论，进行稳定性分析，确定闭环系统的有界性。本方法的协同控制器不需获取全局参数，完全以分布式的形式实现协同控制；放宽切换驻留时间存在正下界的要求，便于工程应用；控制器可用于任意规模非线性系统；突破传统控制方法无法适应系统参数动态变化的难题，不需精确获取纵向动力学系统的未知参数；通过调整控制器参数，可减小系统对参考轨迹的跟踪误差。
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公开(公告)号：CN118011828A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410211830.2
申请日：2024-02-27
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于无人机的控制技术领域，具体涉及一种车载变翼展无人机的纵向自适应控制方法，具体包括以下步骤：建立变翼展无人机的非线性模型；在某一组平衡状态处对该非线性模型进行线性参数化处理；基于模型参考自适应控制方法完成翼展控制器和纵向控制器设计；进行系统稳定性分析。本方法通过选取参考模型，可以在特定性能下实现对参考轨迹的跟踪；将翼展变化率作为控制输入，增加了可调参数的个数，进而降低了调参复杂度；突破了传统控制方法无法适应系统参数动态变化的难题，不需要精确获取纵向动力学系统的未知参数，便于工程实现；此外，通过调整控制器参数，可以减小系统对参考轨迹的跟踪误差。
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