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公开(公告)号：CN109658456A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811271177.X
申请日：2018-10-29
申请人： 中国化学工程第六建设有限公司 , 湖北文理学院
摘要： 本发明公开了一种罐体内角焊缝激光视觉三维视觉定位方法，包括：S1，对CCD相机和激光器发出的激光在空间上投射出的光平面进行标定，得到标定参数，其包括相机内参、相机外参以及光平面外参；S2，获得焊缝特征区域的特征点二维坐标；S3，通过步骤S1得到的标定参数及步骤S2得到的焊缝特征区域的特征点二维坐标，得到焊缝的三维世界坐标，实现焊缝的定位。本发明提供的罐体内角焊缝激光视觉三维视觉定位方法，通过对CCD相机获得的角焊缝的二维图像进行预处理，将焊缝的特征区域转化为三维世界坐标系中的三维世界坐标，从而实现了对焊缝的精准定位，其处理流程快速，且定位精准，可广泛应用于视觉焊接图像处理方法技术领域。
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公开(公告)号：CN114119456B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202111035416.3
申请日：2021-09-02
申请人： 中国化学工程第六建设有限公司 , 湖北文理学院
摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉的管道自动对中方法，包括：步骤一、将两个管道中的其中一个作为基准管道，另一个作为待检测管道，采集待检测图像和基准图像；步骤二、进行目标椭圆提取和位姿计算，分别得到基准状态位姿、待测状态位姿；步骤三、将基准状态位姿和待测状态位姿进行比较，计算得到待检测管道相对于基准管道的相对位姿；步骤四、根据相对位姿，根据相对位姿，调整基准管道至基准状态，步骤五、判断是否满足要求，如果满足要求，则调整待检测管道至对中状态，如果不满足要求，则重复所述步骤一—步骤五，直至满足要求，则调节待检测管道至对中状态。本发明发方法对管径大小变化的适应性好，而且施工效率高，精度高。
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公开(公告)号：CN109685758A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811271176.5
申请日：2018-10-29
申请人： 中国化学工程第六建设有限公司 , 湖北文理学院
摘要： 本发明公开了基于多模板匹配的焊缝视觉定位方法，包括以下步骤：S1.将焊枪与视觉系统固定，使两者相对位置不变；S2.对焊缝中心定位：S21.选取清晰且目标特征明显的焊缝图像作为参考图像；S22.在参考图像中创建包含焊缝拐角的两个矩形区域，即ROI区域，通过阈值分割提取ROI区域激光条纹，生成模板区域图像；S23.在模板区域图像中进行参数选择依次创建多模板；S24.在焊接过程中实时采集图像，确定图像中坡口左右两个拐角的位置，再由两个拐角位置中心来确定焊缝中心的位置。本发明减少了两拐点之间不规则信号的干扰，大幅提高匹配准确率。
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公开(公告)号：CN114119456A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111035416.3
申请日：2021-09-02
申请人： 中国化学工程第六建设有限公司 , 湖北文理学院
摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉的管道自动对中方法，包括：步骤一、将两个管道中的其中一个作为基准管道，另一个作为待检测管道，采集待检测图像和基准图像；步骤二、进行目标椭圆提取和位姿计算，分别得到基准状态位姿、待测状态位姿；步骤三、将基准状态位姿和待测状态位姿进行比较，计算得到待检测管道相对于基准管道的相对位姿；步骤四、根据相对位姿，根据相对位姿，调整基准管道至基准状态，步骤五、判断是否满足要求，如果满足要求，则调整待检测管道至对中状态，如果不满足要求，则重复所述步骤一—步骤五，直至满足要求，则调节待检测管道至对中状态。本发明发方法对管径大小变化的适应性好，而且施工效率高，精度高。
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公开(公告)号：CN109685758B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201811271176.5
申请日：2018-10-29
申请人： 中国化学工程第六建设有限公司 , 湖北文理学院
摘要： 本发明公开了基于多模板匹配的焊缝视觉定位方法，包括以下步骤：S1.将焊枪与视觉系统固定，使两者相对位置不变；S2.对焊缝中心定位：S21.选取清晰且目标特征明显的焊缝图像作为参考图像；S22.在参考图像中创建包含焊缝拐角的两个矩形区域，即ROI区域，通过阈值分割提取ROI区域激光条纹，生成模板区域图像；S23.在模板区域图像中进行参数选择依次创建多模板；S24.在焊接过程中实时采集图像，确定图像中坡口左右两个拐角的位置，再由两个拐角位置中心来确定焊缝中心的位置。本发明减少了两拐点之间不规则信号的干扰，大幅提高匹配准确率。
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公开(公告)号：CN103878469A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410117851.4
申请日：2014-03-26
申请人： 中国化学工程第六建设有限公司
摘要： 本发明提供一种锆及锆合金焊接工艺，在供气管路上设置流量计，精确控制氩气流量，在供气管路上增加供气泵，增大供气动力，且将使用后的氩气进行回收；本发明还对充氩装置的密封性进行了改进，改善了焊接的环境，提高焊接质量。
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公开(公告)号：CN105728908A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610203124.9
申请日：2016-04-01
申请人： 中国化学工程第六建设有限公司
摘要： 本发明提供一种国产A335P91高压厚壁管道现场焊接方法，属于焊接技术领域。将配焊管道焊接部位加工成双V型坡口，采用手工氩弧焊GTAW打底焊接3层，自动埋弧焊SAW填层盖面的工艺方法，采用多层多道焊，每层焊缝断面变小，改变了焊缝结晶条件，提高了焊接接头的韧性，避免过厚焊道收窄热影响区，以及焊接接头软化带在高温下长期运行产生裂纹；采用直径不超过2.5mm的小直径焊丝和低氢焊剂进行焊接可减少焊接过程中的线能量，使母材晶粒细化，减少了焊缝中产生气孔、裂纹等缺陷的可能性；相对于传统的手工焊接方法，有效的缩短了热处理和焊接周期、提高了焊缝质量和焊接效率、减轻了焊工的劳动强度、节省了施工成本。
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公开(公告)号：CN203054521U
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201220735933.1
申请日：2012-12-28
申请人： 中国化学工程第六建设有限公司
IPC分类号： G05B19/048
摘要： 本实用新型涉及一种在线监测系统，包括安装在监控室内的主控制器、显示器和安装在施工现场的摄像头、扬声器、照明灯具，所述显示器、摄像头、扬声器及照明灯具均与所述主控制器相连接。有益效果是：可通过摄像头和显示器随时观察监视施工现场的施工状况，还可通过扬声器进行语音通知，若有危险情况发生可通过报警器报警，以便及时疏散人群，确保施工人员的人身安全；监控室内的工作人员可通过音频传输装置与手持无线对讲机的现场施工人员进行对话沟通，方便彼此的交流，以确保施工作业的正常进行，方便工程管理人员随时了解现场的施工状况，实现可视化管理。
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