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公开(公告)号：CN114119456B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202111035416.3
申请日：2021-09-02
申请人： 中国化学工程第六建设有限公司 , 湖北文理学院
摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉的管道自动对中方法，包括：步骤一、将两个管道中的其中一个作为基准管道，另一个作为待检测管道，采集待检测图像和基准图像；步骤二、进行目标椭圆提取和位姿计算，分别得到基准状态位姿、待测状态位姿；步骤三、将基准状态位姿和待测状态位姿进行比较，计算得到待检测管道相对于基准管道的相对位姿；步骤四、根据相对位姿，根据相对位姿，调整基准管道至基准状态，步骤五、判断是否满足要求，如果满足要求，则调整待检测管道至对中状态，如果不满足要求，则重复所述步骤一—步骤五，直至满足要求，则调节待检测管道至对中状态。本发明发方法对管径大小变化的适应性好，而且施工效率高，精度高。
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公开(公告)号：CN109685758A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811271176.5
申请日：2018-10-29
申请人： 中国化学工程第六建设有限公司 , 湖北文理学院
摘要： 本发明公开了基于多模板匹配的焊缝视觉定位方法，包括以下步骤：S1.将焊枪与视觉系统固定，使两者相对位置不变；S2.对焊缝中心定位：S21.选取清晰且目标特征明显的焊缝图像作为参考图像；S22.在参考图像中创建包含焊缝拐角的两个矩形区域，即ROI区域，通过阈值分割提取ROI区域激光条纹，生成模板区域图像；S23.在模板区域图像中进行参数选择依次创建多模板；S24.在焊接过程中实时采集图像，确定图像中坡口左右两个拐角的位置，再由两个拐角位置中心来确定焊缝中心的位置。本发明减少了两拐点之间不规则信号的干扰，大幅提高匹配准确率。
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公开(公告)号：CN107931916A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711475502.X
申请日：2017-12-29
申请人： 中国化学工程第六建设有限公司 , 湖北文理学院
IPC分类号： B23K37/02
CPC分类号： B23K37/0294
摘要： 本发明公开了一种管道内衬焊接小车，用于将多个彼此平行间隔设置的圆环状的内衬沿待焊接管道的圆周方向焊接，所述管道内衬焊接小车包括：车身，其底部架设两对车轮；对于每对车轮，其分别垂直固定连接内转轴、外转轴，内转轴外表面部分设有外螺纹，外转轴内表面部分设有相配合的内螺纹；旋杆，其垂直于两个内转轴或外转轴，所述旋杆间隔套设有两个主动齿轮，每个主动齿轮分别啮合带动一个从动齿轮，该从动齿轮固定套设于所述内转轴的外部带动所述内转轴的转动，本发明通过小车车轮间距的调节，使小车可以在不同间距的内衬上面运动，通过人工调节焊枪的位置和角度使焊枪达到合适的位置，不仅保证高的焊接质量同时提高焊接效率。
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公开(公告)号：CN107931916B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN201711475502.X
申请日：2017-12-29
申请人： 中国化学工程第六建设有限公司 , 湖北文理学院
IPC分类号： B23K37/02
摘要： 本发明公开了一种管道内衬焊接小车，用于将多个彼此平行间隔设置的圆环状的内衬沿待焊接管道的圆周方向焊接，所述管道内衬焊接小车包括：车身，其底部架设两对车轮；对于每对车轮，其分别垂直固定连接内转轴、外转轴，内转轴外表面部分设有外螺纹，外转轴内表面部分设有相配合的内螺纹；旋杆，其垂直于两个内转轴或外转轴，所述旋杆间隔套设有两个主动齿轮，每个主动齿轮分别啮合带动一个从动齿轮，该从动齿轮固定套设于所述内转轴的外部带动所述内转轴的转动，本发明通过小车车轮间距的调节，使小车可以在不同间距的内衬上面运动，通过人工调节焊枪的位置和角度使焊枪达到合适的位置，不仅保证高的焊接质量同时提高焊接效率。
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公开(公告)号：CN108465912B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN201810525044.4
申请日：2018-05-28
申请人： 中国化学工程第六建设有限公司 , 湖北文理学院
摘要： 本发明公开了一种防弧光与焊渣飞溅的焊接小车，包括：小车车体，其内设置有水平的导轨，其通过驱动机构驱动沿垂直于焊接方向移动；激光视觉传感器，其固定于所述导轨位于小车外的一端，且沿焊接方向的后侧面下端向下竖直延伸设置有挡板，所述挡板向下竖直延伸设置有毛刷，所述激光视觉传感器电连接图像处理装置输入端；焊枪，其固定位于激光视觉传感器沿焊接方向的后方；控制器，其输入端电连接图像处理装置的输出端，所述控制器的输出端电连接导轨驱动机构。本发明利用挡板和毛刷解决了激光视觉焊缝跟踪技术中弧光和焊渣对视觉图像质量影响问题，提高焊缝图像质量，降低图像处理难度，进而实现精确自动化焊接。
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公开(公告)号：CN113664414A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110832306.3
申请日：2021-07-22
申请人： 中国化学工程第六建设有限公司 , 湖北文理学院
IPC分类号： B23K37/00
摘要： 本发明公开了一种适应不同管径的焊接工艺参数优化方法，包括以下步骤：步骤一、获得待焊接管道直径D；步骤二、采集焊接机器人当前爬行角，并根据当前爬行角，确定所处管道焊接区域值；步骤三、将管道直径D、焊接机器人当前爬行角对应成区域值输入到工艺参数控制公式，获得焊接电流I；步骤四、根据焊接电流I控制焊接机器人，实现管道全位置焊接。本发明有效解决石油化工行业管道焊接工程焊接现场作业时，需要专业焊工在焊接过程中实时观察焊缝，频繁调整焊接电流，导致焊接质量难以保证的问题，实现全位置智能焊接。
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公开(公告)号：CN109048152B
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201811102901.6
申请日：2018-09-20
申请人： 中国化学工程第六建设有限公司 , 湖北文理学院
IPC分类号： B23K37/02 , B23K101/06
摘要： 本发明公开了全位置管道智能焊接系统，包括：主体机构，其包括一对轨道、支架和顶块，一对轨道套设于一对管道焊缝坡口两侧外，所述支架可沿一对轨道滑动，支架上端固定有顶块；焊枪，其可沿顶块后侧左右滑动；调整机构，其包括一对调节杆和与一对调节杆一一对应的一对贴合板，一对调节杆的上端分别相对铰接于所述顶块前侧的两端、下端铰接于贴合板上，所述贴合板包括一体成型的内侧的斜板和外侧的水平板，其分别贴合坡口斜面和管道面，一对调节杆上部通过压缩的弹性部件连接；同步杆，其一端固定于弹性部件的中部，另一端驱动焊枪与同步杆同步左右移动。本发明的焊接系统可减少对劳动力的需求，提高生产效率，稳定焊接施工质量。
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公开(公告)号：CN109048152A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811102901.6
申请日：2018-09-20
申请人： 中国化学工程第六建设有限公司 , 湖北文理学院
IPC分类号： B23K37/02 , B23K101/06
摘要： 本发明公开了全位置管道智能焊接系统，包括：主体机构，其包括一对轨道、支架和顶块，一对轨道套设于一对管道焊缝坡口两侧外，所述支架可沿一对轨道滑动，支架上端固定有顶块；焊枪，其可沿顶块后侧左右滑动；调整机构，其包括一对调节杆和与一对调节杆一一对应的一对贴合板，一对调节杆的上端分别相对铰接于所述顶块前侧的两端、下端铰接于贴合板上，所述贴合板包括一体成型的内侧的斜板和外侧的水平板，其分别贴合坡口斜面和管道面，一对调节杆上部通过压缩的弹性部件连接；同步杆，其一端固定于弹性部件的中部，另一端驱动焊枪与同步杆同步左右移动。本发明的焊接系统可减少对劳动力的需求，提高生产效率，稳定焊接施工质量。
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公开(公告)号：CN114119456A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111035416.3
申请日：2021-09-02
申请人： 中国化学工程第六建设有限公司 , 湖北文理学院
摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉的管道自动对中方法，包括：步骤一、将两个管道中的其中一个作为基准管道，另一个作为待检测管道，采集待检测图像和基准图像；步骤二、进行目标椭圆提取和位姿计算，分别得到基准状态位姿、待测状态位姿；步骤三、将基准状态位姿和待测状态位姿进行比较，计算得到待检测管道相对于基准管道的相对位姿；步骤四、根据相对位姿，根据相对位姿，调整基准管道至基准状态，步骤五、判断是否满足要求，如果满足要求，则调整待检测管道至对中状态，如果不满足要求，则重复所述步骤一—步骤五，直至满足要求，则调节待检测管道至对中状态。本发明发方法对管径大小变化的适应性好，而且施工效率高，精度高。
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公开(公告)号：CN109685758B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201811271176.5
申请日：2018-10-29
申请人： 中国化学工程第六建设有限公司 , 湖北文理学院
摘要： 本发明公开了基于多模板匹配的焊缝视觉定位方法，包括以下步骤：S1.将焊枪与视觉系统固定，使两者相对位置不变；S2.对焊缝中心定位：S21.选取清晰且目标特征明显的焊缝图像作为参考图像；S22.在参考图像中创建包含焊缝拐角的两个矩形区域，即ROI区域，通过阈值分割提取ROI区域激光条纹，生成模板区域图像；S23.在模板区域图像中进行参数选择依次创建多模板；S24.在焊接过程中实时采集图像，确定图像中坡口左右两个拐角的位置，再由两个拐角位置中心来确定焊缝中心的位置。本发明减少了两拐点之间不规则信号的干扰，大幅提高匹配准确率。
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