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公开(公告)号：CN109658456A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811271177.X
申请日：2018-10-29
申请人： 中国化学工程第六建设有限公司 , 湖北文理学院
摘要： 本发明公开了一种罐体内角焊缝激光视觉三维视觉定位方法，包括：S1，对CCD相机和激光器发出的激光在空间上投射出的光平面进行标定，得到标定参数，其包括相机内参、相机外参以及光平面外参；S2，获得焊缝特征区域的特征点二维坐标；S3，通过步骤S1得到的标定参数及步骤S2得到的焊缝特征区域的特征点二维坐标，得到焊缝的三维世界坐标，实现焊缝的定位。本发明提供的罐体内角焊缝激光视觉三维视觉定位方法，通过对CCD相机获得的角焊缝的二维图像进行预处理，将焊缝的特征区域转化为三维世界坐标系中的三维世界坐标，从而实现了对焊缝的精准定位，其处理流程快速，且定位精准，可广泛应用于视觉焊接图像处理方法技术领域。
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公开(公告)号：CN103878467A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410115171.9
申请日：2014-03-26
申请人： 中国化学工程第六建设有限公司
CPC分类号： B23K9/16 , B23K9/235 , B23K31/12 , B23K2103/04
摘要： 本发明公开了一种铬镍奥氏体不锈钢的焊接方法，包括：用丙酮和硫酸擦拭焊接面；将ERNiCrFe-6镍基焊丝和ERNiCrMo-3镍铬钼焊丝放置在温度为100℃的干燥箱中，再将ERNiCrFe-6镍基焊丝和ERNiCrMo-3镍铬钼焊丝存放于盒体中，在用二氧化硅干燥剂填满盒体，密封盒体；利用氩气为保护气，在奥氏体不锈钢的外部缠绕防火毯，用ERNiCrFe-6镍基焊丝对奥氏体不锈钢第一次焊接，用ERNiCrMo-3镍铬钼焊丝对奥氏体不锈钢第二次焊接，气体冷却，当奥氏体不锈钢的焊接处的温度≤200℃时，拆除防火毯。本发明方法简单，能有效减小铬镍奥氏体不锈钢焊接处出现变形，增强焊接处的强度，弥补铬镍奥氏体焊接处缺铬和缺镍的问题。
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公开(公告)号：CN103878467B
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201410115171.9
申请日：2014-03-26
申请人： 中国化学工程第六建设有限公司
摘要： 本发明公开了一种铬镍奥氏体不锈钢的焊接方法，包括：用丙酮和硫酸擦拭焊接面；将ERNiCrFe-6镍基焊丝和ERNiCrMo-3镍铬钼焊丝放置在温度为100℃的干燥箱中，再将ERNiCrFe-6镍基焊丝和ERNiCrMo-3镍铬钼焊丝存放于盒体中，在用二氧化硅干燥剂填满盒体，密封盒体；利用氩气为保护气，在奥氏体不锈钢的外部缠绕防火毯，用ERNiCrFe-6镍基焊丝对奥氏体不锈钢第一次焊接，用ERNiCrMo-3镍铬钼焊丝对奥氏体不锈钢第二次焊接，气体冷却，当奥氏体不锈钢的焊接处的温度≤200℃时，拆除防火毯。本发明方法简单，能有效减小铬镍奥氏体不锈钢焊接处出现变形，增强焊接处的强度，弥补铬镍奥氏体焊接处缺铬和缺镍的问题。
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公开(公告)号：CN107598433B
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201710922510.8
申请日：2017-09-30
申请人： 中国化学工程第六建设有限公司
摘要： 本发明公开了一种自动焊接机器人，包括机器臂、焊接头和送丝机构，所述输送管的管壁上设置有螺旋状的纹路，输送管的进口处设置有送丝机构，所述送丝机构安装在指臂上，其包括动滑轮和静滑轮，所述动滑轮通过送丝电机带动旋转，动滑轮和静滑轮之间夹持焊丝，动滑轮和静滑轮的轮面上都设置有围绕一周的V型槽，V型槽的两侧设置有对称的滚筒。本发明具有的优点是输送管内壁螺纹设计，使得焊丝在输送过程中，产生强制性旋转，在焊接时，焊丝因高温下垂后，被旋转偏向，到弯曲向上后恢复，焊接时，焊接点偏差大大的减小，焊接的精确度得到提高，焊接的质量提升。
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公开(公告)号：CN107598433A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710922510.8
申请日：2017-09-30
申请人： 中国化学工程第六建设有限公司
摘要： 本发明公开了一种自动焊接机器人，包括机器臂、焊接头和送丝机构，所述输送管的管壁上设置有螺旋状的纹路，输送管的进口处设置有送丝机构，所述送丝机构安装在指臂上，其包括动滑轮和静滑轮，所述动滑轮通过送丝电机带动旋转，动滑轮和静滑轮之间夹持焊丝，动滑轮和静滑轮的轮面上都设置有围绕一周的V型槽，V型槽的两侧设置有对称的滚筒。本发明具有的优点是输送管内壁螺纹设计，使得焊丝在输送过程中，产生强制性旋转，在焊接时，焊丝因高温下垂后，被旋转偏向，到弯曲向上后恢复，焊接时，焊接点偏差大大的减小，焊接的精确度得到提高，焊接的质量提升。
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