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公开(公告)号：CN111231936B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202010033572.5
申请日：2020-01-13
Applicant: 中国农业大学
IPC: B60W30/02 , B60W30/045
Abstract: 本申请公开了车辆主动侧倾控制方法，包括：设置一个不侧倾时许用车辆最大速度vm，通过检测车辆瞬时速度，进行停车、倒车或低速前进行驶时不执行侧倾，以便保障车辆的驾驭平顺性和乘坐舒适性；设置一个许用最大侧向力Pm，通过测量车辆瞬时侧向力，抵消由于地形变化、或侧坡行驶引起车辆侧翻力，以保障车辆行驶稳定性与安全性；通过保留部分的侧向力，以便保留驾乘者的横坡行驶体验感。
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公开(公告)号：CN111083987A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN202010038515.6
申请日：2020-01-14
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及收割机技术领域，具体的说是一种割台及其玉米果穗收割机，包括收割机机架和割台固定架，所述收割机机架前部左右两侧通过螺钉安装有第一伺服电机，两个所述第一伺服电机输出端通过联轴器安装有第一滚珠丝杠副，所述第一滚珠丝杠副外壁还均转动连接有第一滚珠丝杠螺母副，且所述割台固定架左右两侧分别与两个同步移动的第一滚珠丝杠螺母副相对侧焊接固定，通过两个同步运动的第一伺服电机能够驱动两个第一滚珠丝杠副进行旋转，从而能够带动两个第一滚珠丝杠螺母副进行上下同步运动，进而能够使得割台固定架根据玉米的整体高度进行调整，以便于玉米果穗的收割。
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公开(公告)号：CN112078659B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202011041058.2
申请日：2020-09-28
Applicant: 中国农业大学
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D113/00
Abstract: 本发明公开了涉及农业动力底盘转向控制技术领域，公开了一种多轮独立驱动双桥铰接式底盘转向控制方法。所述方法包括：控制底盘实现前桥转向、后桥转向、双桥同向偏转以及双桥反向偏转多种转向和行走模式，提供了前后桥转角和行走电机转速分配的计算方法。同时，设置一个最大偏转误差值δm，使得前后桥同时偏转时转角差值控制在一定范围以内，保证控制系统的精确性；设置一个最小参考转向值δn，设置一个固定参考比例值k，实现底盘在低速小角度转弯时行走电机的转速协同分配。控制方法实现了多轮独立驱动双桥铰接式底盘在丘陵山区狭小复杂地形的灵活转弯和行走，保证了底盘良好的动力性、操纵性和通过性，提高了底盘对各种作业环境的适应能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113085837A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110485716.5
申请日：2021-04-30
Applicant: 中国农业大学
IPC: B60W30/045
Abstract: 本发明涉及车辆行驶稳定性控制技术领域，公开了一种车辆主动侧倾控制方法，所采用的技术措施为：设置一个变力矩系数K，依据车辆转向角修正量△θ改变转向内侧驱动轮的驱动扭矩；车辆行驶过程中，通过变力矩系数K和车辆转向角修正量△θ计算出力矩修正量△T，将转向内侧驱动轮的扭矩提高△T，左右两侧形成一定驱动力矩差使车辆在转向行驶之前呈现出反向转向的趋势，以提供反向离心力，为车辆的主动侧倾运动提供部分力矩，从而降低驱动车辆侧倾所需要的功率，可以减少车辆侧倾驱动模块所占用的空间、重量和成本。
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公开(公告)号：CN111231936A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010033572.5
申请日：2020-01-13
Applicant: 中国农业大学
IPC: B60W30/02 , B60W30/045
Abstract: 本申请公开了车辆主动侧倾控制方法，包括：设置一个不侧倾时许用车辆最大速度vm，通过检测车辆瞬时速度，进行停车、倒车或低速前进行驶时不执行侧倾，以便保障车辆的驾驭平顺性和乘坐舒适性；设置一个许用最大侧向力Pm，通过测量车辆瞬时侧向力，抵消由于地形变化、或侧坡行驶引起车辆侧翻力，以保障车辆行驶稳定性与安全性；通过保留部分的侧向力，以便保留驾乘者的横坡行驶体验感。
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公开(公告)号：CN111083987B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202010038515.6
申请日：2020-01-14
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及收割机技术领域，具体的说是一种割台及其玉米果穗收割机，包括收割机机架和割台固定架，所述收割机机架前部左右两侧通过螺钉安装有第一伺服电机，两个所述第一伺服电机输出端通过联轴器安装有第一滚珠丝杠副，所述第一滚珠丝杠副外壁还均转动连接有第一滚珠丝杠螺母副，且所述割台固定架左右两侧分别与两个同步移动的第一滚珠丝杠螺母副相对侧焊接固定，通过两个同步运动的第一伺服电机能够驱动两个第一滚珠丝杠副进行旋转，从而能够带动两个第一滚珠丝杠螺母副进行上下同步运动，进而能够使得割台固定架根据玉米的整体高度进行调整，以便于玉米果穗的收割。
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公开(公告)号：CN112078659A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202011041058.2
申请日：2020-09-28
Applicant: 中国农业大学
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D113/00
Abstract: 本发明公开了涉及农业动力底盘转向控制技术领域，公开了一种多轮独立驱动双桥铰接式底盘转向控制方法。所述方法包括：控制底盘实现前桥转向、后桥转向、双桥同向偏转以及双桥反向偏转多种转向和行走模式，提供了前后桥转角和行走电机转速分配的计算方法。同时，设置一个最大偏转误差值δm，使得前后桥同时偏转时转角差值控制在一定范围以内，保证控制系统的精确性；设置一个最小参考转向值δn，设置一个固定参考比例值k，实现底盘在低速小角度转弯时行走电机的转速协同分配。控制方法实现了多轮独立驱动双桥铰接式底盘在丘陵山区狭小复杂地形的灵活转弯和行走，保证了底盘良好的动力性、操纵性和通过性，提高了底盘对各种作业环境的适应能力。
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公开(公告)号：CN113085836A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110485713.1
申请日：2021-04-30
Applicant: 中国农业大学
IPC: B60W30/045
Abstract: 本发明涉及车辆行驶稳定性控制技术领域，公开了一种车辆侧倾控制方法，所采用的技术措施为：设置一个变力矩系数K，依据车辆转向角修正量△θ改变转向外侧驱动轮的驱动扭矩；车辆行驶过程中，通过变力矩系数K和车辆转向角修正量△θ计算出力矩修正量△T，将转向外侧驱动轮的扭矩降低△T，左右两侧形成一定驱动力矩差使车辆在转向行驶之前呈现出反向转向的趋势，以提供反向离心力，为车辆的主动侧倾运动提供部分力矩，从而降低驱动车辆侧倾所需要的功率，可以减少车辆侧倾驱动模块所占用的空间、重量和成本。
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