公开(公告)号：CN114110116A

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN202111461914.4

申请日：2021-12-02

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 李海涛 ,  马铭 ,  魏文军 ,  王亚

IPC: F16H37/04 ,  F16H57/023 ,  F16H57/039 ,  F16H57/08

Abstract: 本发明涉及一种双动力冗余驱动的多级传动装置，属于机械传动技术领域，特别涉及冗余驱动技术范畴。采用圆柱齿轮传动作为双动力冗余驱动，解决机械传动中由驱动故障导致传动失效的问题，使得其中一个驱动发生故障的情况下传动装置仍能正常工作，而且能够实现大的传动比。同时提出由圆柱蜗杆传动、环面蜗杆传动和锥蜗杆传动分别作为双动力冗余驱动的多级传动装置。

公开(公告)号：CN111231936B

公开(公告)日：2021-08-27

申请号：CN202010033572.5

申请日：2020-01-13

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 李海涛 ,  高偌霖 ,  刘平义 ,  张俊楠 ,  王亚 ,  魏文军

IPC: B60W30/02 ,  B60W30/045

Abstract: 本申请公开了车辆主动侧倾控制方法，包括：设置一个不侧倾时许用车辆最大速度vm，通过检测车辆瞬时速度，进行停车、倒车或低速前进行驶时不执行侧倾，以便保障车辆的驾驭平顺性和乘坐舒适性；设置一个许用最大侧向力Pm，通过测量车辆瞬时侧向力，抵消由于地形变化、或侧坡行驶引起车辆侧翻力，以保障车辆行驶稳定性与安全性；通过保留部分的侧向力，以便保留驾乘者的横坡行驶体验感。

公开(公告)号：CN111231935A

公开(公告)日：2020-06-05

申请号：CN202010032631.7

申请日：2020-01-13

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 李海涛 ,  高偌霖 ,  刘平义 ,  李晓婷 ,  王亚 ,  魏文军

IPC: B60W30/02 ,  B60W30/04

Abstract: 本申请公开了车辆侧倾控制方法，包括：设置一个不侧倾时许用最大转向角θm，通过检测车辆转向角，进行变道、避障等转向角小量调整时不执行侧倾，以便保障车辆的驾驭平顺性和乘坐舒适性；设置一个许用最大侧向力Pm，通过测量车辆瞬时侧向力，抵消由于地形变化、或侧坡行驶引起车辆侧翻力，以保障车辆行驶稳定性与安全性；通过保留部分的侧向力，以便保留驾乘者的横坡行驶体验感。

公开(公告)号：CN101407174B

公开(公告)日：2011-04-06

申请号：CN200810227233.X

申请日：2008-11-25

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 李海涛 ,  王亚 ,  刘平义 ,  姚海蓉 ,  魏文军

IPC: B60K17/342 ,  B60K17/04 ,  B60K17/34

Abstract: 本发明涉及一种行走装置，属于车辆行走底盘。技术方案包括车架(1)和四个独立驱动的结构相同的基本轮组，每个基本轮组包括与桥壳(2)、驱动轴(3)、带轮(4)和(4′)、连杆(5)和(5′)、车轮轴(6)和(6′)、带轮(8)和车轮(7)及与带轮(8′)和车轮(7′)、带(9)和(9′)、液压缸(10)。四个独立驱动的基本轮组同时驱动时形成全轮全时驱动行走系统，通过液压缸(10)缸杆的伸缩调整连杆(5)和(5′)间的夹角α，从而调节行走装置的地隙，由连杆(5)和(5′)绕驱动轴(3)随动实现车轮(7)和(7′)对地面的仿形，通过改变两侧基本轮组的驱动转速实现行走系统转向。

公开(公告)号：CN101407174A

公开(公告)日：2009-04-15

申请号：CN200810227233.X

申请日：2008-11-25

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 李海涛 ,  王亚 ,  刘平义 ,  姚海蓉 ,  魏文军

IPC: B60K17/342 ,  B60K17/04 ,  B60K17/34

Abstract: 本发明涉及一种行走装置，属于车辆行走底盘。技术方案包括车架(1)和四个独立驱动的结构相同的基本轮组，每个基本轮组包括与桥壳(2)、驱动轴(3)、带轮(4)和(4′)、连杆(5)和(5′)、车轮轴(6)和(6′)、带轮(8)和车轮(7)及与带轮(8′)和车轮(7′)、带(9)和(9′)、液压缸(10)。四个独立驱动的基本轮组同时驱动时形成全轮全时驱动行走系统，通过液压缸(10)缸杆的伸缩调整连杆(5)和(5′)间的夹角α，从而调节行走装置的地隙，由连杆(5)和(5′)绕驱动轴(3)随动实现车轮(7)和(7′)对地面的仿形，通过改变两侧基本轮组的驱动转速实现行走系统转向。

公开(公告)号：CN118813685A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202411198459.7

申请日：2024-08-29

Applicant: 中国农业大学三亚研究院 ,  河南省农业科学院粮食作物研究所

Inventor： 李自超 ,  李露 ,  张战营 ,  赵为朋 ,  王亚 ,  李金龙

IPC: C12N15/82 ,  C07K14/415 ,  C12N15/29 ,  A01H6/46 ,  A01H5/00

Abstract: 本发明提供了一种水稻ML1蛋白及其编码基因的应用。本发明发现ML1基因互补以及ML1基因过表达能显著增加水稻中胚轴的长度，而敲除ML1基因后水稻中胚轴长度受到明显的抑制，说明ML1基因作为正向调控因子，在调控水稻中胚轴伸长过程中发挥着重要的作用。本发明为耐直播水稻的选育和长中胚轴转基因水稻的培育提供了新的方向，对于耐直播水稻品种的遗传改良、耐直播水稻种业的发展和耐直播技术的推广等具有重大的科学和实际意义。

公开(公告)号：CN111231936A

公开(公告)日：2020-06-05

申请号：CN202010033572.5

申请日：2020-01-13

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 李海涛 ,  高偌霖 ,  刘平义 ,  张俊楠 ,  王亚 ,  魏文军

IPC: B60W30/02 ,  B60W30/045

Abstract: 本申请公开了车辆主动侧倾控制方法，包括：设置一个不侧倾时许用车辆最大速度vm，通过检测车辆瞬时速度，进行停车、倒车或低速前进行驶时不执行侧倾，以便保障车辆的驾驭平顺性和乘坐舒适性；设置一个许用最大侧向力Pm，通过测量车辆瞬时侧向力，抵消由于地形变化、或侧坡行驶引起车辆侧翻力，以保障车辆行驶稳定性与安全性；通过保留部分的侧向力，以便保留驾乘者的横坡行驶体验感。

公开(公告)号：CN111231935B

公开(公告)日：2021-04-27

申请号：CN202010032631.7

申请日：2020-01-13

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 李海涛 ,  高偌霖 ,  刘平义 ,  李晓婷 ,  王亚 ,  魏文军

IPC: B60W30/02 ,  B60W30/04

Abstract: 本申请公开了车辆侧倾控制方法，包括：设置一个不侧倾时许用最大转向角θm，通过检测车辆转向角，进行变道、避障等转向角小量调整时不执行侧倾，以便保障车辆的驾驭平顺性和乘坐舒适性；设置一个许用最大侧向力Pm，通过测量车辆瞬时侧向力，抵消由于地形变化、或侧坡行驶引起车辆侧翻力，以保障车辆行驶稳定性与安全性；通过保留部分的侧向力，以便保留驾乘者的横坡行驶体验感。