公开(公告)号：CN112078659A

公开(公告)日：2020-12-15

申请号：CN202011041058.2

申请日：2020-09-28

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 李海涛 ,  张俊楠 ,  刘平义 ,  管昀毅 ,  罗坤 ,  冉伟

IPC: B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00

Abstract: 本发明公开了涉及农业动力底盘转向控制技术领域，公开了一种多轮独立驱动双桥铰接式底盘转向控制方法。所述方法包括：控制底盘实现前桥转向、后桥转向、双桥同向偏转以及双桥反向偏转多种转向和行走模式，提供了前后桥转角和行走电机转速分配的计算方法。同时，设置一个最大偏转误差值δm，使得前后桥同时偏转时转角差值控制在一定范围以内，保证控制系统的精确性；设置一个最小参考转向值δn，设置一个固定参考比例值k，实现底盘在低速小角度转弯时行走电机的转速协同分配。控制方法实现了多轮独立驱动双桥铰接式底盘在丘陵山区狭小复杂地形的灵活转弯和行走，保证了底盘良好的动力性、操纵性和通过性，提高了底盘对各种作业环境的适应能力。

公开(公告)号：CN111157337A

公开(公告)日：2020-05-15

申请号：CN202010006148.1

申请日：2020-01-03

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 李海涛 ,  丁宁 ,  冉伟 ,  刘平义 ,  韩鲁佳 ,  魏文军

IPC: G01N3/08

Abstract: 本发明涉及一种多级辊压秸秆成型机压缩成型块回弹动态检测方法，包括检测平台、支架、下位机、上位机、测距传感器、秸秆压缩成型块、滑块、丝杠、电机，采用测距传感器检测多级辊压秸秆成型机压缩成型块回弹，解决人工测量存在的工作量大、精度低等问题；实现实时动态回弹检测，可反应压缩成型块的整个动态回弹过程，为探究多级辊压秸秆成型机压缩成型块的整个动态回弹过程提供数据支持；实现非接触测量，不干预多级辊压秸秆成型机正常工作过程，不破坏秸秆压缩成型块的自然回弹过程，得到的数据精度高，同时通过检测的回弹数据，可指导改进优化多级辊压秸秆成型机的相应参数，对秸秆压缩成型领域及秸秆压缩成型性能检测领域的发展具有重要意义。

公开(公告)号：CN112078659B

公开(公告)日：2021-08-17

申请号：CN202011041058.2

申请日：2020-09-28

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 李海涛 ,  张俊楠 ,  刘平义 ,  管昀毅 ,  罗坤 ,  冉伟

IPC: B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00

Abstract: 本发明公开了涉及农业动力底盘转向控制技术领域，公开了一种多轮独立驱动双桥铰接式底盘转向控制方法。所述方法包括：控制底盘实现前桥转向、后桥转向、双桥同向偏转以及双桥反向偏转多种转向和行走模式，提供了前后桥转角和行走电机转速分配的计算方法。同时，设置一个最大偏转误差值δm，使得前后桥同时偏转时转角差值控制在一定范围以内，保证控制系统的精确性；设置一个最小参考转向值δn，设置一个固定参考比例值k，实现底盘在低速小角度转弯时行走电机的转速协同分配。控制方法实现了多轮独立驱动双桥铰接式底盘在丘陵山区狭小复杂地形的灵活转弯和行走，保证了底盘良好的动力性、操纵性和通过性，提高了底盘对各种作业环境的适应能力。

公开(公告)号：CN116818585A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310862855.4

申请日：2023-07-13

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 李海涛 ,  杨旭阳 ,  郑威强 ,  凌刚 ,  邢仁杰 ,  冉伟

IPC: G01N3/56 ,  G01N3/02 ,  G01M13/00

Abstract: 本发明涉及一种新型开沟圆盘原位磨损测试试验装置，公开了一种基于立式可旋转环形土槽的开沟圆盘可靠性测试装置。待测开沟圆盘在土槽内预装填土壤与圆盘盘面间产生的摩擦力驱动下作原位旋转运动，从而模拟开沟圆盘在田间的实际工作状态。本发明用土量少，可根据测试条件灵活调整预装填土壤特性；待测零部件在测试过程中无需因土槽尺寸限制而调整运动方向，从而确保待测零部件运动状态保持稳定；预装填土壤经待测圆盘破开后立即被可旋转土槽两侧土壤压实板压实，可实现土壤条件的快速恢复。本发明克服了田间试验法受制于地域气候，传统台架试验法测试周期长、土壤恢复工序复杂和测试成本高昂，磨料磨损试验法难以实现待测零部件整体测试等难题。