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公开(公告)号：CN114777786B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202210403694.8
申请日：2022-04-18
Applicant: 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种基于可变焦、变姿光学模块的多智能体协同目标定位方法，其特征是：多个智能体通过搭载可变焦可变姿光学模块，根据自身位置和姿态，以及光学模块相对于智能体的位姿，并结合定位目标在各个光学模块图像中的位置，对目标进行精确的三维定位。有益效果：本发明搭载可变焦可变姿光学模块的多个智能体，可组成智能体集群，使用上述方法，实现对目标的侦察定位，即使某一个智能体被击毁，只要集群智能体数量大于等于2个，仍可实现上述功能。单智能体数量较多时，智能体可分为多个小组，实现对多个目标的定位。
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公开(公告)号：CN117079074A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311042576.X
申请日：2023-08-18
Applicant: 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
IPC: G06V10/774 , G06V10/44 , G06V10/764
Abstract: 本发明涉及一种回归分离式多检测头的跨数据集目标检测方法，根据多个数据集的类别分别添加多个回归分离式检测头，在共享特征提取的基础上，通过Data Source Mask建立预测目标与标签值的关系，设计多检测头损失函数，通过跨数据集训练，实现多类型目标检测。有益效果：本发明通过共享网络和回归分离式多检测头可以有效提升跨数据集检测网络的精度，适应多数据集下目标尺度特征，拓展了目标检测的类别数。
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公开(公告)号：CN115431790A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202210990358.8
申请日：2022-08-18
Applicant: 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
Abstract: 本发明涉及一种8轮分布式电驱动车辆AFS和DYC协同控制方法，其特征是：采用决策层、协调控制层和转矩分配层的分层结构，决策层根据横摆角速度和质心侧偏角与期望值的偏差计算整车附加横摆力矩和附加转角，协调控制层根据车辆状态反馈信息判断所处的相平面区域，协调AFS权重并计算DYC所需横摆力矩，转矩分配层根据车辆各轴的垂直载荷比例分配横摆力矩。有益效果：本发明提高8轮分布式电驱动车辆动力学综合控制性能，提出了一种8轮分布式电驱动车辆AFS和DYC协同控制方法，具有较好的轨迹保持精度和车身姿态修正能力，能够有效提高车辆的行驶稳定性。
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公开(公告)号：CN114859901B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202210413786.4
申请日：2022-04-15
Applicant: 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
Abstract: 本发明涉及一种车辆编队在遇阻道路上逆向行驶的控制方法，其特征是：在领航‑跟随编队模型的基础上，以领航车档位为条件，设计基于领航车轨迹的编队逆向行驶控制策略，分别基于几何跟踪方法和LQR理论计算编队车辆前轮转角控制量和速度控制量，保证与领航车原轨迹一致，且编队内车辆间距在合理范围内，使车辆编队在遇阻道路工况下实现逆向行驶。有益效果：本发明考虑了车辆编队行驶的遇阻道路工况，提出编队行驶的倒车控制方法，具有普适性。能够保证领航车驶入无效道路且需要原路返回工况下的编队安全性，实现编队的整体逆向行驶控制，提高车辆编队的适应性和实用性。
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公开(公告)号：CN115431790B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202210990358.8
申请日：2022-08-18
Applicant: 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
Abstract: 本发明涉及一种8轮分布式电驱动车辆AFS和DYC协同控制方法，其特征是：采用决策层、协调控制层和转矩分配层的分层结构，决策层根据横摆角速度和质心侧偏角与期望值的偏差计算整车附加横摆力矩和附加转角，协调控制层根据车辆状态反馈信息判断所处的#imgabs0#相平面区域，协调AFS权重并计算DYC所需横摆力矩，转矩分配层根据车辆各轴的垂直载荷比例分配横摆力矩。有益效果：本发明提高8轮分布式电驱动车辆动力学综合控制性能，提出了一种8轮分布式电驱动车辆AFS和DYC协同控制方法，具有较好的轨迹保持精度和车身姿态修正能力，能够有效提高车辆的行驶稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115861446A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211707661.9
申请日：2022-12-28
Applicant: 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
Abstract: 本发明涉及一种针对目标检测任务的相机感知范围生成方法，建立含相机畸变的小孔成像相机模型、目标模型和目标视场环境平面模型，根据应用需要分为标准版和简易版。标准版下，将栅格化目标投影至图像中，生成目标包围框，设定目标检测最小包围框阈值，基于此阈值绘制相机的感知范围；简易版下，简化相机模型，根据简易模型的有效检测范围表达式生成感知区域。本发明设计的相机有效感知范围生成方法，能够将目标检测算法的有效像素阈值量化为相机视场平面下的感知范围，按照应用需要选择标准和简易模型，根据相机内外参数绘制相机的感知区域，提升相机安装布置效率，有效指导人员根据目标检测需求对相机进行选型与安装。
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公开(公告)号：CN115143980A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210821057.2
申请日：2022-07-13
Applicant: 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
IPC: G01C21/32
Abstract: 本发明涉及一种基于剪枝Voronoi图的增量式拓扑地图构建方法，在障碍物形状拟合困难、拓扑关系复杂、建图范围大的城市半结构化环境、越野和救援非结构化环境中，随着地面或低空有人/无人移动平台行驶，增量式地快速自主构建轻量级拓扑地图，以便于机器人导航。有益效果：在大规模复杂半结构化和非结构化环境中，本发明能够基于可行驶区域边界点增量式快速生成用于机器人导航的轻量级拓扑地图，避免了障碍物拟合误差和计算复杂带来的影响，实现了在拓扑关系繁多、障碍物不规则、建图范围大的复杂环境下的快速自主拓扑地图构建。
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公开(公告)号：CN115143980B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202210821057.2
申请日：2022-07-13
Applicant: 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
IPC: G01C21/32
Abstract: 本发明涉及一种基于剪枝Voronoi图的增量式拓扑地图构建方法，在障碍物形状拟合困难、拓扑关系复杂、建图范围大的城市半结构化环境、越野和救援非结构化环境中，随着地面或低空有人/无人移动平台行驶，增量式地快速自主构建轻量级拓扑地图，以便于机器人导航。有益效果：在大规模复杂半结构化和非结构化环境中，本发明能够基于可行驶区域边界点增量式快速生成用于机器人导航的轻量级拓扑地图，避免了障碍物拟合误差和计算复杂带来的影响，实现了在拓扑关系繁多、障碍物不规则、建图范围大的复杂环境下的快速自主拓扑地图构建。
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公开(公告)号：CN114754743A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210403706.7
申请日：2022-04-18
Applicant: 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
Abstract: 本发明涉及一种地面智能无人平台上搭载多台PTZ相机的目标定位方法，安装于地面智能无人平台上的多个PTZ相机和车载计算模块构成感知系统，感知系统将各PTZ相机获取的图像以及自身的位姿、焦距信息发送给车载计算模块，同时车载计算模块又可以对相机发送指令，控制相机旋转和变焦，计算出每个PTZ相机的内参矩阵Ki，以及其相对于车体坐标系的旋转矩阵Ri、平移向量Ti，计算被定位目标由世界坐标系变换至每个相机像素坐标系的变换矩阵Hi，利用最小二乘法求出目标在车体坐标系的三维位置。有益效果：本发明使地面智能无人平台满足在各种环境下对不同角度范围及距离目标进行侦察并精确定位的需求，对目标进行精确的三维定位。
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公开(公告)号：CN119239589A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411527102.9
申请日：2024-10-30
Applicant: 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
Abstract: 本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，提供一种智能车辆自主巡航控制方法，包括如下步骤：确定被控车辆的控制要求和期望速度，建立车间运动学模型，设计基于LQR理论的加速度控制器，计算期望加速度；根据期望加速度计算期望驱动力；根据期望驱动力确定驱动/制动模式，计算期望发动机转矩；根据被控车辆的期望速度和实际速度的偏差，计算基于反馈IP的发动机转矩补偿量和加速度补偿量；将发动机转矩补偿量与期望发动机转矩相加得到第一最终控制量，将加速度补偿量与期望加速度相加得到第二最终控制量；将第一最终控制量和第二最终控制量反馈至执行器，执行器调节被控车辆的控制数据，本发明提高了被控车辆的速度控制精度和行驶的舒适性。
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