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公开(公告)号：CN115431790B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202210990358.8
申请日：2022-08-18
Applicant: 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
Abstract: 本发明涉及一种8轮分布式电驱动车辆AFS和DYC协同控制方法，其特征是：采用决策层、协调控制层和转矩分配层的分层结构，决策层根据横摆角速度和质心侧偏角与期望值的偏差计算整车附加横摆力矩和附加转角，协调控制层根据车辆状态反馈信息判断所处的#imgabs0#相平面区域，协调AFS权重并计算DYC所需横摆力矩，转矩分配层根据车辆各轴的垂直载荷比例分配横摆力矩。有益效果：本发明提高8轮分布式电驱动车辆动力学综合控制性能，提出了一种8轮分布式电驱动车辆AFS和DYC协同控制方法，具有较好的轨迹保持精度和车身姿态修正能力，能够有效提高车辆的行驶稳定性。
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公开(公告)号：CN115431790A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202210990358.8
申请日：2022-08-18
Applicant: 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
Abstract: 本发明涉及一种8轮分布式电驱动车辆AFS和DYC协同控制方法，其特征是：采用决策层、协调控制层和转矩分配层的分层结构，决策层根据横摆角速度和质心侧偏角与期望值的偏差计算整车附加横摆力矩和附加转角，协调控制层根据车辆状态反馈信息判断所处的相平面区域，协调AFS权重并计算DYC所需横摆力矩，转矩分配层根据车辆各轴的垂直载荷比例分配横摆力矩。有益效果：本发明提高8轮分布式电驱动车辆动力学综合控制性能，提出了一种8轮分布式电驱动车辆AFS和DYC协同控制方法，具有较好的轨迹保持精度和车身姿态修正能力，能够有效提高车辆的行驶稳定性。
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公开(公告)号：CN119370187A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411492850.8
申请日：2024-10-24
Applicant: 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
IPC: B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，提供一种自动驾驶车辆直行转向角动态调整方法，包括如下步骤：确定行驶路线和对应行驶路线的多个目标路径点，确定车辆的当前坐标点，计算当前坐标点到达所有目标路径点的距离；确定参考点和车辆的参考航向和参考曲率；计算车辆的横向偏差和航向偏差；判断当前车辆的速度、横向偏差、航向偏差和参考曲率是否满足设定条件，满足设定条件，记录横向偏差的数值和数量，数量满足车辆的累计横向偏差数量阈值后根据记录的横向偏差数据和数量，计算平均横向偏差，平均横向偏差不小于横向偏差阈值，根据平均横向偏差调整直行转向角，实现提高不同载重分布、不同道路侧倾角、轮胎气压不均等工况下的路径跟随精度。
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公开(公告)号：CN115760920A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211479448.7
申请日：2022-11-24
Applicant: 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于球面坐标的变速运动目标自适应主动跟随方法，以PTZ相机光心为原点建立球面坐标系，分别建立感知模块和控制模块，感知模块利用yolov5目标检测算法实现对目标的位置、类别、id信息获取，锁定目标后，利用目标重识别算法提高目标锁定效果，获取目标历史信息；将锁定目标像素坐标转化为球面坐标，获取目标的经纬度和角速度；控制模块包括综合考虑系统启动延迟，利用目标运动角速度和目标中心与图像中心距离偏差建立速度控制方程，利用增量式PID控制算法对PTZ相机实施控制，完成目标主动跟随。有益效果：本发明基于球面坐标的变速运动目标自适应主动跟随方法可以提升PTZ相机主动跟随目标性能，有效提高了PTZ相机主动跟踪目标精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN115489594A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211006547.3
申请日：2022-08-22
Applicant: 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
IPC: B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明涉及一种纯跟踪智能车路径跟随控制方法，包括根据预瞄距离、期望路径、车辆状态，计算期望前轮转角；计算车辆与期望路径的横向偏差、航向偏差；根据上述横向偏差、航向偏差，计算转角补偿；将上述期望前轮转角、转角补偿相加，得到前轮转角控制量。有益效果：本发明在传统纯跟踪算法的基础上，考虑到智能车辆与期望路径的实时航向偏差，加快消除初始偏差，减小振荡，提高路径跟随精度，满足智能车的要求达到应用的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114889450A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210738853.X
申请日：2022-06-28
Applicant: 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
Abstract: 本发明涉及一种分布式智能电动车辆的转矩分配控制方法，其特征是：采用分层结构：其中上层为横摆力矩决策层，下层为转矩分配层；在控制系统的上层计算滑模期望横摆力矩和计算期望横摆力矩；在控制系统的下层求解四个车轮的期望转矩和进行车轮扭矩的修正，即可消除载荷不确定对系统控制的影响，提高分布式电驱动车辆的安全稳定性。有益效果：基于本发明的车辆对整车质量不确定性具有更好的适应性，具有车辆的姿态保持能力和运动跟踪能力。能够消除载荷不确定对系统控制的影响，具有更好的稳定性和跟踪性。
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公开(公告)号：CN119239589A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411527102.9
申请日：2024-10-30
Applicant: 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
Abstract: 本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，提供一种智能车辆自主巡航控制方法，包括如下步骤：确定被控车辆的控制要求和期望速度，建立车间运动学模型，设计基于LQR理论的加速度控制器，计算期望加速度；根据期望加速度计算期望驱动力；根据期望驱动力确定驱动/制动模式，计算期望发动机转矩；根据被控车辆的期望速度和实际速度的偏差，计算基于反馈IP的发动机转矩补偿量和加速度补偿量；将发动机转矩补偿量与期望发动机转矩相加得到第一最终控制量，将加速度补偿量与期望加速度相加得到第二最终控制量；将第一最终控制量和第二最终控制量反馈至执行器，执行器调节被控车辆的控制数据，本发明提高了被控车辆的速度控制精度和行驶的舒适性。
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公开(公告)号：CN115042818B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202210778015.5
申请日：2022-06-28
Applicant: 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于反馈纯跟踪的智能车辆路径跟随控制方法，具体步骤如下：根据车辆状态和期望路径确定最近路径点，并计算反馈横向偏差；根据车速和最近路径点的曲率确定前视距离；根据车辆状态、前视距离和期望路径确定目标点，并计算前馈横向偏差；根据上述前视距离和前馈横向偏差计算前馈控制量；根据上述车速和最近路径点的曲率确定系数，并根据上述前视距离和反馈横向偏差计算反馈控制量；上述前馈控制量和反馈控制量相加，得到前轮转角控制量。有益效果：本发明考虑到智能车辆与期望路径的实时横向偏差，在不同工况下保持良好的路径跟随精度，具有较强的鲁棒性，能够提高路径跟随精度和行驶稳定性。
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公开(公告)号：CN114889450B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202210738853.X
申请日：2022-06-28
Applicant: 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
Abstract: 本发明涉及一种分布式智能电动车辆的转矩分配控制方法，其特征是：采用分层结构：其中上层为横摆力矩决策层，下层为转矩分配层；在控制系统的上层计算滑模期望横摆力矩和计算期望横摆力矩；在控制系统的下层求解四个车轮的期望转矩和进行车轮扭矩的修正，即可消除载荷不确定对系统控制的影响，提高分布式电驱动车辆的安全稳定性。有益效果：基于本发明的车辆对整车质量不确定性具有更好的适应性，具有车辆的姿态保持能力和运动跟踪能力。能够消除载荷不确定对系统控制的影响，具有更好的稳定性和跟踪性。
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公开(公告)号：CN115963829A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211679669.9
申请日：2022-12-27
Applicant: 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于clothoid曲线的智能车路径跟踪控制方法，其特征是：构建车辆跟踪曲率线性连续变化路径的运动模型；根据车辆当前状态，预测车辆在控制系统通信延时时间之后的状态；根据预测车辆位置、车辆速度和期望路径的弯曲程度，确定预瞄点选择区间，并计算clothoid曲线；最后以clothoid曲线的曲率变化率为参数，以当前车速预瞄线控转向伺服系统响应迟滞时间后clothoid曲线相应位置的曲率作为目标曲率，计算车辆前轮目标转角。有益效果：本发明考虑到智能车辆控制曲线曲率不连续导致跟踪误差的问题，在不同速度下对弯道的路径跟踪精度都有较大的提升，能够提高路径跟随精度和行驶稳定性。
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