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公开(公告)号：CN115042818B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202210778015.5
申请日：2022-06-28
Applicant: 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于反馈纯跟踪的智能车辆路径跟随控制方法，具体步骤如下：根据车辆状态和期望路径确定最近路径点，并计算反馈横向偏差；根据车速和最近路径点的曲率确定前视距离；根据车辆状态、前视距离和期望路径确定目标点，并计算前馈横向偏差；根据上述前视距离和前馈横向偏差计算前馈控制量；根据上述车速和最近路径点的曲率确定系数，并根据上述前视距离和反馈横向偏差计算反馈控制量；上述前馈控制量和反馈控制量相加，得到前轮转角控制量。有益效果：本发明考虑到智能车辆与期望路径的实时横向偏差，在不同工况下保持良好的路径跟随精度，具有较强的鲁棒性，能够提高路径跟随精度和行驶稳定性。
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公开(公告)号：CN114889450B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202210738853.X
申请日：2022-06-28
Applicant: 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
Abstract: 本发明涉及一种分布式智能电动车辆的转矩分配控制方法，其特征是：采用分层结构：其中上层为横摆力矩决策层，下层为转矩分配层；在控制系统的上层计算滑模期望横摆力矩和计算期望横摆力矩；在控制系统的下层求解四个车轮的期望转矩和进行车轮扭矩的修正，即可消除载荷不确定对系统控制的影响，提高分布式电驱动车辆的安全稳定性。有益效果：基于本发明的车辆对整车质量不确定性具有更好的适应性，具有车辆的姿态保持能力和运动跟踪能力。能够消除载荷不确定对系统控制的影响，具有更好的稳定性和跟踪性。
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公开(公告)号：CN114754743B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202210403706.7
申请日：2022-04-18
Applicant: 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
Abstract: 本发明涉及一种地面智能无人平台上搭载多台PTZ相机的目标定位方法，安装于地面智能无人平台上的多个PTZ相机和车载计算模块构成感知系统，感知系统将各PTZ相机获取的图像以及自身的位姿、焦距信息发送给车载计算模块，同时车载计算模块又可以对相机发送指令，控制相机旋转和变焦，计算出每个PTZ相机的内参矩阵Ki，以及其相对于车体坐标系的旋转矩阵Ri、平移向量Ti，计算被定位目标由世界坐标系变换至每个相机像素坐标系的变换矩阵Hi，利用最小二乘法求出目标在车体坐标系的三维位置。有益效果：本发明使地面智能无人平台满足在各种环境下对不同角度范围及距离目标进行侦察并精确定位的需求，对目标进行精确的三维定位。
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公开(公告)号：CN115963829A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211679669.9
申请日：2022-12-27
Applicant: 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于clothoid曲线的智能车路径跟踪控制方法，其特征是：构建车辆跟踪曲率线性连续变化路径的运动模型；根据车辆当前状态，预测车辆在控制系统通信延时时间之后的状态；根据预测车辆位置、车辆速度和期望路径的弯曲程度，确定预瞄点选择区间，并计算clothoid曲线；最后以clothoid曲线的曲率变化率为参数，以当前车速预瞄线控转向伺服系统响应迟滞时间后clothoid曲线相应位置的曲率作为目标曲率，计算车辆前轮目标转角。有益效果：本发明考虑到智能车辆控制曲线曲率不连续导致跟踪误差的问题，在不同速度下对弯道的路径跟踪精度都有较大的提升，能够提高路径跟随精度和行驶稳定性。
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公开(公告)号：CN115205557A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210838979.4
申请日：2022-07-18
Applicant: 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于二分图和图注意力机制的模板匹配方法，其特征是：构建MLF网络模块，用于提取模板图像和搜索图像的融合特征；构建BGAM网络模块，用于编码模板节点与搜索节点的关系，并为每个搜索节点和模板节点聚合相应的局部信息，生成定位模板的响应图；系统，包括网络构建模块、学习与预训练模块和计算与定位模块。有益效果：本发明实现了模板图像和搜索图像间局部到局部的信息传递，MLF网络模块通过融合目标不同层次表征意义的特征，提升了对模板目标的表示能力。本方法在众多实际的复杂场景中都可以准确稳定的实现模板匹配，减少了计算量和显存占用，利于在工程实践中部署。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115042818A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210778015.5
申请日：2022-06-28
Applicant: 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于反馈纯跟踪的智能车辆路径跟随控制方法，具体步骤如下：根据车辆状态和期望路径确定最近路径点，并计算反馈横向偏差；根据车速和最近路径点的曲率确定前视距离；根据车辆状态、前视距离和期望路径确定目标点，并计算前馈横向偏差；根据上述前视距离和前馈横向偏差计算前馈控制量；根据上述车速和最近路径点的曲率确定系数，并根据上述前视距离和反馈横向偏差计算反馈控制量；上述前馈控制量和反馈控制量相加，得到前轮转角控制量。有益效果：本发明考虑到智能车辆与期望路径的实时横向偏差，在不同工况下保持良好的路径跟随精度，具有较强的鲁棒性，能够提高路径跟随精度和行驶稳定性。
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公开(公告)号：CN114777786B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202210403694.8
申请日：2022-04-18
Applicant: 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种基于可变焦、变姿光学模块的多智能体协同目标定位方法，其特征是：多个智能体通过搭载可变焦可变姿光学模块，根据自身位置和姿态，以及光学模块相对于智能体的位姿，并结合定位目标在各个光学模块图像中的位置，对目标进行精确的三维定位。有益效果：本发明搭载可变焦可变姿光学模块的多个智能体，可组成智能体集群，使用上述方法，实现对目标的侦察定位，即使某一个智能体被击毁，只要集群智能体数量大于等于2个，仍可实现上述功能。单智能体数量较多时，智能体可分为多个小组，实现对多个目标的定位。
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公开(公告)号：CN114859901B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202210413786.4
申请日：2022-04-15
Applicant: 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
Abstract: 本发明涉及一种车辆编队在遇阻道路上逆向行驶的控制方法，其特征是：在领航‑跟随编队模型的基础上，以领航车档位为条件，设计基于领航车轨迹的编队逆向行驶控制策略，分别基于几何跟踪方法和LQR理论计算编队车辆前轮转角控制量和速度控制量，保证与领航车原轨迹一致，且编队内车辆间距在合理范围内，使车辆编队在遇阻道路工况下实现逆向行驶。有益效果：本发明考虑了车辆编队行驶的遇阻道路工况，提出编队行驶的倒车控制方法，具有普适性。能够保证领航车驶入无效道路且需要原路返回工况下的编队安全性，实现编队的整体逆向行驶控制，提高车辆编队的适应性和实用性。
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公开(公告)号：CN115988321A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211479451.9
申请日：2022-11-24
Applicant: 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于yolov5和deepsort的PTZ相机主动跟踪方法，其特征是：建立数据采集模块、数据接收与感知模块、感知引导控制模块和执行控制指令模块的跟踪系统，在图像和PTZ参数信息采集的基础上，利用yolov5目标检测算法和deepsort目标跟踪方法实现对目标的检测与跟踪，建立跟踪目标锁定策略，设计预置框锚定跟踪范围，输出PTZ相机的运动方向，结合变焦策略设计对PTZ相机实施控制，利用控制PTZ相机运动的多种API执行实现PTZ相机运动，完成目标主动跟随。有益效果：本发明设计的PTZ相机主动跟踪方法，发挥深度学习感知优势，利用预置框锚定跟踪范围，结合变焦策略设计对PTZ相机实施控制，有效提高PTZ相机主动跟踪目标精度和距离。
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公开(公告)号：CN115861446A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211707661.9
申请日：2022-12-28
Applicant: 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
Abstract: 本发明涉及一种针对目标检测任务的相机感知范围生成方法，建立含相机畸变的小孔成像相机模型、目标模型和目标视场环境平面模型，根据应用需要分为标准版和简易版。标准版下，将栅格化目标投影至图像中，生成目标包围框，设定目标检测最小包围框阈值，基于此阈值绘制相机的感知范围；简易版下，简化相机模型，根据简易模型的有效检测范围表达式生成感知区域。本发明设计的相机有效感知范围生成方法，能够将目标检测算法的有效像素阈值量化为相机视场平面下的感知范围，按照应用需要选择标准和简易模型，根据相机内外参数绘制相机的感知区域，提升相机安装布置效率，有效指导人员根据目标检测需求对相机进行选型与安装。
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