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公开(公告)号：CN113162486B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202110391828.4
申请日：2021-04-13
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： H02P6/08 , H02P6/28 , H02P6/34 , H02P25/064
摘要： 本发明公开了一种双边空芯直线同步电机牵引‑导向解耦控制方法，方法包括以下步骤：获取速度期望值、动子偏移量期望值、电机输出的速度值和动子偏移量值；根据速度期望值、电机输出的速度值和预先建立的电机电磁力模型，得到两侧电机绕组的第一q轴电压和第二q轴电压；根据动子偏移量期望值、电机输出的动子偏移量值和预设的导向控制方程，得到两侧电机绕组的第一d轴电压和第二d轴电压；根据第一q轴电压和第一d轴电压转换得到一侧电机的三相电压，根据第二q轴电压和第二d轴电压转换得到另一侧电机的三相电压，根据一侧电机的三相电压和另一侧电机的三相电压实现对电机的牵引‑导向解耦控制。实现电机牵引和导向的独立控制。
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公开(公告)号：CN113050431A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110344126.0
申请日：2021-03-31
申请人： 中国人民解放军国防科技大学 , 中车唐山机车车辆有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种基于神经网络在线调整悬浮控制器参数的实现方法，方法包括：获取悬浮控制器的参考输出数据和悬浮控制器的实际输出数据；根据悬浮控制器的参考输出数据、悬浮控制器的实际输出数据和预先训练好的神经网络模型进行神经网络辨识，根据辨识后的神经网络模型得到神经网络输出数据；根据悬浮控制器的参考输出数据、悬浮控制器的实际输出数据和神经网络输出数据进行悬浮控制器参数调整得到整定后的参数。能够利用神经网络模型的非线性映射描述能力和自调整能力，实时的根据环境的变化调整悬浮控制器的控制参数，大幅提高了悬浮控制器的控制性能，减少实际工作过程中因外部干扰和内部参数变化带来的控制性能下降的问题。
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公开(公告)号：CN111695201B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202010527718.1
申请日：2020-06-11
申请人： 中国人民解放军国防科技大学 , 中车唐山机车车辆有限公司
摘要： 本发明具体公开了一种基于数据的磁浮列车运行状态的监测方法，所述方法通过传感器采集磁浮列车运行过程中的数据并建立训练数据集，然后对训练数据集中的数据进行挖掘处理，再根据处理后的数据样本特征选择不同基学习器进行结合，建立单悬浮模块预测模型，同时将训练数据集中核心数据分别与磁浮列车车载网络上的转向架信息和整车信息进行组合，并分别利用卷积网络模型进行训练，得到转向架层次预测模型和整车层次预测模型，最后将磁浮列车运行状态的实时数据输入至不同层次的预测模型中，从而可得到磁浮列车中设备级、部件级和系统级的预测信息，实现了对磁浮列车中单悬浮模块、转向架和整车三个层次的监控，满足了对磁浮列车不同层次信息的需求。
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公开(公告)号：CN112019116B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202010950941.7
申请日：2020-09-11
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： H02P21/18 , H02P21/13 , H02P25/022 , H02P25/064 , H02P6/34
摘要： 本发明公开了一种永磁直线同步电机速度跟踪控制方法，包括以下步骤：S100、构建dq坐标系永磁直线同步电机模型；S200、将dq坐标系永磁直线同步电机模型转换为速度环、q轴电流环、d轴电流环三个子系统；S300、利用速度环、q轴电流环、d轴电流环设计改进的扩展状态观测器；S400、基于上述改进的扩展状态观测器设计速度跟踪控制器、电流环控制器，并根据速度跟踪误差反馈，实现速度跟踪控制。本发明以永磁直线同步电机作为控制对象，设计一种新的改进型扩张状态控制器，并基于该扩张状态观测器设计反馈控制器，通过选择合适的观测器和控制器参数保证其收敛性和稳定性，达到期望的控制性能，实现速度跟踪控制。
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公开(公告)号：CN112549980A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011550880.1
申请日：2020-12-24
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： B60L13/10
摘要： 本发明提供了一种新型悬浮电磁推进装置及悬浮列车。所述新型悬浮电磁推进装置包括车体结构及对称设置于车体结构底部的左右两侧的悬浮系统、电磁推进系统、支撑结构，所述悬浮系统包括EDS悬浮结构及EMS悬浮结构，所述EDS悬浮结构及所述EMS悬浮结构均分别与所述车体结构及所述支撑结构连接，所述电磁推进系统及所述EDS悬浮结构均包括超导线圈，所述电磁推进系统及所述EDS悬浮结构共用一个所述超导线圈，为所述EDS悬浮结构提供励磁磁场，且作为所述电磁推进系统的动子，所述车体结构包括支撑轮，所述支撑轮设于所述支撑结构相对上方，所述支撑轮可在所述支撑结构上移动。本发明能够实现全程可控，减小震动，降低成本，提高效率。
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公开(公告)号：CN118624932A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410811989.8
申请日：2024-06-21
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明公开了一种面向高速直线电机的定位测速系统及方法，定位测速系统包括光纤传感器阵列，动子齿槽板，多个信号处理单元以及控制单元，设置光纤传感器阵列和动子齿槽板之间的尺寸关系模型并设计编码规则，信号处理单元接收与其连接的光纤传感器组发送的电压信号并根据编码规则编码，得到相应的数字编码，设计基于数字编码的相对定位和绝对定位的定位方法，动态切换动子齿槽板经过时正在检测的光纤传感器组，将动子齿槽板经过正在检测的光纤传感器组后的位置信息输入改进的卡尔曼滤波器处理，获取动子的位置和速度的最优估计。该方法获得的动子位置和速度精度高且实时性好。
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公开(公告)号：CN112549980B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202011550880.1
申请日：2020-12-24
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： B60L13/10
摘要： 本发明提供了一种悬浮电磁推进装置及悬浮列车。所述悬浮电磁推进装置包括车体结构及对称设置于车体结构底部的左右两侧的悬浮系统、电磁推进系统、支撑结构，所述悬浮系统包括EDS悬浮结构及EMS悬浮结构，所述EDS悬浮结构及所述EMS悬浮结构均分别与所述车体结构及所述支撑结构连接，所述电磁推进系统及所述EDS悬浮结构均包括超导线圈，所述电磁推进系统及所述EDS悬浮结构共用一个所述超导线圈，为所述EDS悬浮结构提供励磁磁场，且作为所述电磁推进系统的动子，所述车体结构包括支撑轮，所述支撑轮设于所述支撑结构相对上方，所述支撑轮可在所述支撑结构上移动。本发明能够实现全程可控，减小震动，降低成本，提高效率。
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公开(公告)号：CN115320398A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210992253.6
申请日：2022-08-18
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： B60L13/04
摘要： 本发明涉及磁浮列车悬浮系统控制技术领域，尤其涉及基于广义内模控制算法的磁浮列车悬浮系统的控制方法，包括以下步骤：获取悬浮系统中悬浮磁铁参数、电路参数和悬浮系统的质量参数，根据悬浮系统受力分析，建立悬浮系统原始模型，根据悬浮系统不确定性，对原始模型中进行优化，建立包含不确定性参数的悬浮系统模型，基于广义内模控制算法为悬浮系统设计了新的控制器，使系统在运行时，若不确定性参数变化系数为零，则系统由标称控制器进行控制；若不确定性参数变化系数不为零，则系统由鲁棒控制器进行控制。从而使得悬浮系统的跟踪精度更高、鲁棒性更强、抗干扰能力更好。
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公开(公告)号：CN112356680B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202011332768.0
申请日：2020-11-24
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： B60L13/06
摘要： 本发明提供了一种基于平均气隙反馈的磁浮列车悬浮控制方法。所述基于平均气隙反馈的磁浮列车悬浮控制方法包括以下步骤：步骤S1、在考虑电磁铁极面范围内轨道极面变化的基础上，利用有限元方法获得电磁铁模块与导磁性F轨极面范围内的平均气隙的数学函数；步骤S2、设计电磁悬浮系统平稳通过轨道错台结构的方案：具体包括如下步骤：步骤S21、设计平均气隙观测器；步骤S22、设计基于平均气隙状态反馈控制算法；步骤S23、根据平均气隙的变化值对应调整控制电流，以平稳通过轨道错台。本发明利用设计的平均气隙观测器以及基于平均气隙状态反馈控制算法，使得电磁悬浮系统经过轨道错台结构时更加平稳，气隙波动更小。
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