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公开(公告)号：CN118625826A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410665107.1
申请日：2024-05-27
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明提供一种同步实现无人机集群定位与仿射编队跟踪控制的方法及装置，该方法包括：S1.对固定翼无人机集群进行建模，构建标称编队；S2.求解标称编队的平衡应力矩阵；S3.领航者实时获取自身位置信息，并共享给邻居跟随者，跟随者实时测量与邻居间的方位信息，并接收来自邻居位置信息对自身位置的估计值，根据实时测量信息、接收信息估计自身位置信息，并共享给邻居；S4.跟随者根据实时估计的自身位置信息以及平衡应力矩阵实时计算出跟控制输入，控制跟随者跟踪领航者，同时无人机集群收敛到期望编队构型。本发明能够同步实现无人机集群定位与仿射编队跟踪控制，具有实现简单、成本低且控制灵活、机动形式多样、可扩展性强等优点。
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公开(公告)号：CN114840022B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202210491666.6
申请日：2019-05-30
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G05D1/46
摘要： 本申请提供一种基于MAS的多无人系统监督控制站及方法，包括平行系统架构，所述平行系统架构包括多智能体软硬件监督控制系统与无人系统；所述多智能体软硬件监督控制系统包括硬件平台与软件平台，所述硬件平台包括多屏工作站，所述多屏工作站上设有能够检测操作员生理数据与动态指令的动态生理采集组件。有效的对无人系统的实时工作状态、环境复杂度、任务复杂度以及综合情报信息进行监控；根据环境复杂度、任务复杂度、操作员的疲劳度、无人系统的自主等级计算无人系统的控制模态，进而实现无人系统的控制模态动态切换；可观察、可解释、可预测、可干预的混合自主模式形成了人机混合智能，充分利用人的知识和认知能力。本发明应用于监督控制领域。
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公开(公告)号：CN116338716B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310160117.5
申请日：2023-02-24
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于方位角拓扑结构的空地无人系统多目标关联方法，本发明属于多传感器目标关联领域，包括：构建空中无人平台的视觉探测模型，基于视觉探测模型，得到无人机视觉图像中多目标的相对位置；构建地面无人平台的激光雷达探测模型，基于激光雷达探测模型，得到无人车激光雷达中多目标的相对位置；基于两种相对位置，构建方位角拓扑结构，基于方位角拓扑结构中的约束条件，构建双环匹配模型；基于双环匹配模型，计算旋转步长，基于旋转步长，得到多目标的关联结果。本发明通过双环旋转匹配模型，能够实现拓扑序列的匹配和目标关联，同时能够在最少旋转步数内获取全部关联结果，且内环旋转总步长小于2π。
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公开(公告)号：CN114035616B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202111234420.2
申请日：2021-10-22
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G05D1/12
摘要： 本发明公开一种飞行器对移动目标打击控制方法及系统，该方法步骤包括：S1.基于三自由度运动方程构建飞行器的运动方程，并忽略飞行器飞行过程中所受的侧向力，同时配置使得飞行器的速度坐标系和飞行器本体坐标系重合，构建形成飞行器三自由度模型；S2.由飞机搭载目标飞行器按照指定导引控制规律控制飞行器运动，在飞行器运动过程中，根据飞行器的状态、目标的状态分别对攻击区的远界距离和近界距离进行搜索，直至飞行器击中目标。本发明具有实现方法简单、控制灵活、打击精度以及效率高等优点。
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公开(公告)号：CN116634026A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310595834.0
申请日：2023-05-25
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本申请涉及一种网络多智能体调度计算换通信系统。所述系统包括：计算模块和通讯模块；在计算模块中，各个智能体通过局部优化对待执行任务进行计算，得到无冲突任务调度，在进行全局收敛确认时，若检测到冲突存在，则将所述无冲突任务调度通过通讯方式传递给其他智能体；在通讯模块中，智能体向其他智能体发送时间表，采用一致性消除原则消除全局收敛阶段产生的任务冲突，得到网络多智能体调度方案。采用本发明可以减少迭代次数，明显提升调度效率。
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公开(公告)号：CN116522548A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310160111.8
申请日：2023-02-24
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G06F30/18 , G06F18/22 , G06F30/27 , G06F111/04
摘要： 本发明公开了一种基于三角拓扑结构的空地无人系统多目标关联方法，包括：构建三角拓扑结构；分析所述三角拓扑结构的约束条件；计算所述三角拓扑结构的相似性，获取三角结构相似度矩阵；基于所述三角结构相似度矩阵获取拓扑结构关联结果；基于相似不变性约束对所述拓扑结构关联结果进行优化。本发明提出了一种合适的拓扑结构构造方法以及拓扑结构关联算法，使多目标关联结果在拓扑空间中的关联误差最小，并对方法进行测试。
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公开(公告)号：CN116339955A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310595581.7
申请日：2023-05-25
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G06F9/48 , G06F9/50 , H04L41/0823
摘要： 本申请涉及一种计算换通信框架的局部优化方法、装置和计算机设备。所述方法包括：构建各个智能体执行位置相关的任务的评分函数，根据所述评分函数，采用局部优化方法对待执行任务进行计算，得到无冲突调度，对各个智能体通过局部优化方法进行待执行任务计算，得到无冲突任务调度，在进行全局收敛确认时，若检测到冲突存在，则将所述无冲突任务调度通过通讯方式传递给其他智能体，向其他智能体发送时间表，采用一致性消除原则消除全局收敛阶段产生的任务冲突，得到网络多智能体调度方案。采用本发明在可以减少通讯次数的同时，可以提高调度生成的速度。
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公开(公告)号：CN111695201B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202010527718.1
申请日：2020-06-11
申请人： 中国人民解放军国防科技大学 , 中车唐山机车车辆有限公司
摘要： 本发明具体公开了一种基于数据的磁浮列车运行状态的监测方法，所述方法通过传感器采集磁浮列车运行过程中的数据并建立训练数据集，然后对训练数据集中的数据进行挖掘处理，再根据处理后的数据样本特征选择不同基学习器进行结合，建立单悬浮模块预测模型，同时将训练数据集中核心数据分别与磁浮列车车载网络上的转向架信息和整车信息进行组合，并分别利用卷积网络模型进行训练，得到转向架层次预测模型和整车层次预测模型，最后将磁浮列车运行状态的实时数据输入至不同层次的预测模型中，从而可得到磁浮列车中设备级、部件级和系统级的预测信息，实现了对磁浮列车中单悬浮模块、转向架和整车三个层次的监控，满足了对磁浮列车不同层次信息的需求。
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公开(公告)号：CN111596693B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202010554379.6
申请日：2020-06-17
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G05D1/12
摘要： 本发明公开了一种基于云台相机的无人机对地面目标跟踪控制方法及系统，属于目标跟踪技术领域，用于解决目前目标跟踪效果差的技术问题，采用的技术方案为：首先进行目标检测与识别，提取目标的特征点；利用坐标系转换，将当前特征点映射到不受固定翼无人机姿态和云台姿态变化影响的图像平面上，从而获得对应的特征点S；将S与期望特征点S*的差值作为输入，对无人机和云台系统进行伺服控制，获得无人机的速度Va和期望的云台姿态θg；根据Va和θg分别对无人机和云台进行姿态调整。本发明的基于云台相机的无人机对地面目标跟踪控制方法及系统均具有跟踪精度高、跟踪效果好等优点。
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公开(公告)号：CN112947575B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202110285074.4
申请日：2021-03-17
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开一种基于深度强化学习的无人机集群多目标搜索方法及系统，该方法步骤包括：S1.对无人机集群多目标搜索进行建模，构建包括集群决策模型、无人机及地面目标的运动学模型、无人机之间的通信模型以及无人机对地面目标的观测模型，并为集群中各无人机分别独立配置神经网络模型；S2.进行多目标搜索时，由集群中各无人机各自的神经网络模型分别输入无人机对地面目标观测数据以及各无人机之间的通信数据，各无人机根据各自的神经网络模型的输出动作获取所需执行的动作，并对各自的神经网络模型的参数进行更新。本发明能具体实现方法简单、计算复杂程度低、鲁棒处理能力强、搜索效率高以及实时性好等优点。
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