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公开(公告)号：CN118887280A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410916260.7
申请日：2024-07-09
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G06T7/70 , G06T17/20 , G01C21/00 , G01S17/86 , G01S17/933
摘要： 本发明公开了一种基于组合引导模型图像匹配的无人机视觉定位方法及装置，该方法包括：构建基于mesh地图的密集场景模型；将无人机实时飞行过程中获取的拍摄图像作为查询图像，并将查询图像输入至图像数据集中进行匹配，以找到与查询图像接近的多个特征图像；使用组合引导模型估计查询图像和各个特征图像之间的对应关系，以生成多组2D‑2D匹配图像对；实时渲染出对应的深度图，根据深度图将各个2D‑2D匹配对转换为2D‑3D匹配对，并通过2D‑3D匹配对计算无人机的对应姿态信息，实现无人机定位。本发明可以减少存储空间的开销，降低模型的总体运行时间，且鲁棒性与可扩展性强，还可以提升无人机视觉定位的精度。
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公开(公告)号：CN114200948B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202111502480.8
申请日：2021-12-09
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G05D1/06
摘要： 本发明公开了一种基于视觉辅助的无人机自主着舰方法，其包括：步骤S1：设计降落标志；选择两种不同种类的二维码，通过嵌套放置构成降落标志；骤S2：取像；无人机先通过固定的下视相机捕获降落标志的图像；步骤S3：获取标志中心坐标；利用检测算法得到降落标志中心在图像上的坐标；步骤S4：姿态补偿；通过姿态补偿来消除无人机平移过程中的姿态变化；步骤S5：目标预测；考虑到降落标志的位姿实时变化，引入卡尔曼滤波对目标在图像上的下一时刻位置进行预测；步骤S6：控制降落；将预测的坐标直接作为
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公开(公告)号：CN117092981A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311058951.X
申请日：2023-08-22
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本申请公开了一种攻击检测方法、装置、设备及存储介质，应用于信息物理系统安全领域，该方法包括：在被控侧和监控侧分别建立扩展系统，并将各侧的输入与输出映射到编码函数并整合到各侧对应的扩展系统中，以得到各侧对应的时变控制率，根据两侧的时变控制率判断是否存在攻击。本申请可以有效检测系统中存在的隐蔽的错误数据注入攻击且检测率高于现有的动态水印检测与移动目标检测方法；并且本申请无需在控制器输入端注入动态水印信号，不会降低控制系统跟踪性能；无需额外的系统硬件开销，可实时自生成系统编码信息，无需预设安全编码种子，避免了泄露造成的安全隐患。
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公开(公告)号：CN116880524A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310799020.9
申请日：2023-06-30
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于快速视觉伺服预测控制的固定翼无人机目标跟踪方法，其包括：步骤S1：无人机通过云台相机捕获目标图像；步骤S2：基于目标检测算法获得当前图像上的特征点坐标；步骤S3：通过姿态补偿解决无人机姿态和云台姿态变化对特征点造成的影响，并获得虚拟特征点，再结合IBVS方法构建图像运动学模型；步骤S4：构造MPC优化问题，考虑固定翼无人机的动力学约束和相机的感知约束，通过在线求解得到系统的控制律，使无人机在对目标持续跟踪的同时将其保持在图像中心附近。本发明具有原理简单、适用范围广、处理速度快、能够提高目标跟踪效果等优点。
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公开(公告)号：CN116260882B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310543221.2
申请日：2023-05-15
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本申请涉及一种低通信流量的多智能体调度异步一致性方法和装置。所述方法包括：通过构建基于异步通信条件下的多智能体任务调度模型并求解，在调度计算阶段，各智能体根据本地信息进行连续迭代调度计算，得到各智能体的本地任务调度信息；在冲突解决阶段，通过比较智能体的本地任务调度信息，判断智能体之间是否存在任务冲突，并采用智能体相关的异步一致性规则和消息泛洪避免机制解决任务冲突，直至所有智能体之间不存在任务冲突，完成多智能体之间的任务调度。采用本方法能够快速解决任务冲突，有效减少发送的消息数量和通信流量，缩短总任务调度时间。
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公开(公告)号：CN113741528B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202111071287.3
申请日：2021-09-13
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种面向多无人机碰撞规避的深度强化学习训练加速方法，其包括：步骤S1：基于马尔可夫决策过程对完全分布式的无人机集群避障问题进行形式化建模；步骤S2：构建深度神经网络构建观测输入‑动作输出的映射、网络更新方法；步骤S3：融合人类经验以加速训练。本发明具有原理简单、训练智能化程度高、可加速深度强化学习训练过程等优点。
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公开(公告)号：CN114863268A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210366505.4
申请日：2022-04-08
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明公开了一种用于避碰动态障碍物的无人机类脑避障方法，包括步骤：1)分析脉冲神经元的响应特性，建立神经元脉冲响应模型；2)对脉冲AC网络的输入相机数据进行差分编码处理，对输出时序信号进行时序编码调制，基于A3C算法的异步更新机制和基于λ回归算法的多步更新机制对脉冲AC网络的网络更新机制进行更新；3)获取无人机的相机数据，通过神经元脉冲响应模型和更新后的脉冲AC网络输出避障决策以进行避障。本发明具有决策速度快、资源消耗少和生物可解释性强等优点。
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公开(公告)号：CN114610054A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210073098.8
申请日：2022-01-21
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种用于无人机在多种环境下的自主降落视觉智能处理终端，包括视觉处理终端、GPS下自主降模块、GPS拒止下图像自主降落模块、红外和激光测距自主降落模块、图传模块、数传模块和电源管理模块；所述GPS下自主降落模块用来使无人机在GPS下进行无人机自主降落；GPS拒止下图像自主降落模块用来使无人机在在GPS拒止下进行无人机自主降落；所述红外和激光测距自主降落模块用来在照明条件不好情况进行无人机自主降落；图传模块，用来将机载端可见光、红外图像下传到地面接收端显示；数传模块，通过数传通信接口将无人机的姿态、状态数据下传到地面站显示，同时能接收地面站上传的控制指令。本发明具有模块化、集成度高、适用性强等优点。
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公开(公告)号：CN114019828A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111436838.1
申请日：2021-11-29
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明提供了一种无人机集群多模态虚实交互仿真系统及方法，其系统包括：交互模块、多架仿真无人机、与多架仿真无人机对应的多个无人机控制模块，无人机控制模块包括不可交互无人机控制模块以及与交互模块通信连接的可交互无人机控制模块；交互模块用于向可交互无人机控制模块发送飞行控制指令和/或模态控制指令；可交互无人机控制模块用于根据飞行控制指令控制与可交互无人机控制模块对应的仿真无人机的飞行模态，和/或，根据模态控制指令控制与可交互无人机控制模块对应的仿真无人机的飞行模态。本发明提高了对无人机控制模块控制的可靠性和冗余性；并且通过设置根据模态控制指令控制仿真无人机的飞行模态，提高了仿真的多样性。
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公开(公告)号：CN113998132A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111314092.7
申请日：2021-11-08
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： B64F1/02
摘要： 本发明公开了一种网兜式空基无人机回收装置，位于回收装载机上，包括拦截网、减速绳和阻尼器。通过拦截网和减速绳形变对无人机的动能进行吸收，通过阻尼器摩擦放热对无人机的动能进行吸收，通过动能的转化，能快速减少无人机碰撞拦截网的持续时间，减小了无人机撞向拦截网时的冲击力，延长无人机和拦截网的使用寿命。
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