发明授权
- 专利标题： 一种基于视觉辅助的无人机自主着舰方法
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申请号： CN202111502480.8申请日： 2021-12-09
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公开(公告)号： CN114200948B公开(公告)日： 2023-12-29
- 发明人: 王祥科 , 刘志宏 , 杨凌杰 , 俞先国 , 相晓嘉 , 王冠政 , 胡新雨 , 颜佳润 , 习业勋
- 申请人： 中国人民解放军国防科技大学
- 申请人地址： 湖南省长沙市开福区砚瓦池正街47号
- 专利权人： 中国人民解放军国防科技大学
- 当前专利权人： 中国人民解放军国防科技大学
- 当前专利权人地址： 湖南省长沙市开福区砚瓦池正街47号
- 代理机构： 湖南兆弘专利事务所
- 代理商 周长清
- 主分类号： G05D1/06
- IPC分类号： G05D1/06
摘要：
本发明公开了一种基于视觉辅助的无人机自主着舰方法，其包括：步骤S1：设计降落标志；选择两种不同种类的二维码，通过嵌套放置构成降落标志；骤S2：取像；无人机先通过固定的下视相机捕获降落标志的图像；步骤S3：获取标志中心坐标；利用检测算法得到降落标志中心在图像上的坐标；步骤S4：姿态补偿；通过姿态补偿来消除无人机平移过程中的姿态变化；步骤S5：目标预测；考虑到降落标志的位姿实时变化，引入卡尔曼滤波对目标在图像上的下一时刻位置进行预测；步骤S6：控制降落；将预测的坐标直接作为
公开/授权文献
- CN114200948A 一种基于视觉辅助的无人机自主着舰方法 公开/授权日：2022-03-18
