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公开(公告)号：CN116945143A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311077443.6
申请日：2023-08-25
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明涉及柔性驱动技术领域，具体是一种可控弯曲方向的柔性气动肌肉及其制备方法。本发明解决了现有柔性气动肌肉弯曲方向不可控的问题。一种可控弯曲方向的柔性气动肌肉，包括截面呈方形且采用Ecoflex00‑50制成的条形肌肉本体；条形肌肉本体的内部同轴开设有条形气腔和若干个球形气腔；条形气腔的前端封闭、后端贯通条形肌肉本体的后端面；各个球形气腔均与条形气腔交叉连通，且各个球形气腔呈等距排列；条形气腔的后端孔口边缘密封对接有气管；条形肌肉本体的内部埋设有四个热塑性聚氨酯弹性体网格结构和四个由镍铬合金电阻丝绕制而成的蛇形电热线圈。本发明适用于柔性机器人。
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公开(公告)号：CN114102657A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111617547.2
申请日：2021-12-28
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明涉及机械手，具体是一种液晶弹性体驱动的多稳态柔性抓手及其制备方法。本发明解决了传统的机械手在抓持形状复杂的物体时容易导致抓持不牢固、对被抓持物体尺寸大小的适应性差的问题。一种液晶弹性体驱动的多稳态柔性抓手，包括基座和四根尺寸一致的柔性手指；所述基座包括圆盘形座体；圆盘形座体的正面延伸设置有四个沿周向等距排列的插接槽；所述每根柔性手指均包括条形液晶弹性体驱动层、条形柔性隔热层、条形柔性封装层A、条形可变刚度层、条形柔性封装层B；四根柔性手指的尾端一一对应地插接固定于四个插接槽内。本发明适用于工业机器人。
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公开(公告)号：CN114102657B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202111617547.2
申请日：2021-12-28
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明涉及机械手，具体是一种液晶弹性体驱动的多稳态柔性抓手及其制备方法。本发明解决了传统的机械手在抓持形状复杂的物体时容易导致抓持不牢固、对被抓持物体尺寸大小的适应性差的问题。一种液晶弹性体驱动的多稳态柔性抓手，包括基座和四根尺寸一致的柔性手指；所述基座包括圆盘形座体；圆盘形座体的正面延伸设置有四个沿周向等距排列的插接槽；所述每根柔性手指均包括条形液晶弹性体驱动层、条形柔性隔热层、条形柔性封装层A、条形可变刚度层、条形柔性封装层B；四根柔性手指的尾端一一对应地插接固定于四个插接槽内。本发明适用于工业机器人。
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公开(公告)号：CN113070896B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202110391881.4
申请日：2021-04-13
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明涉及机械手，具体是一种仿生壁虎脚趾的电热驱动式软体抓手及其制备方法。本发明解决了传统的机械手在抓持形状复杂的物体时容易导致抓持不牢固、在抓持柔软易碎的物体时难以实现安全抓持的问题。一种仿生壁虎脚趾的电热驱动式软体抓手，包括基座和三根尺寸一致的仿生手指；所述基座包括圆盘形座体；圆盘形座体的正面延伸设置有三个插接槽，且三个插接槽围绕圆盘形座体的中心线对称分布；每个插接槽的槽底与圆盘形座体的背面之间均贯通开设有一对外侧穿线孔和一对内侧穿线孔；所述每根仿生手指均包括条形人工肌肉层、条形柔性传热层、条形可变刚度层、条形柔性接触层。本发明适用于工业机器人。
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公开(公告)号：CN113070896A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110391881.4
申请日：2021-04-13
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明涉及机械手，具体是一种仿生壁虎脚趾的电热驱动式软体抓手及其制备方法。本发明解决了传统的机械手在抓持形状复杂的物体时容易导致抓持不牢固、在抓持柔软易碎的物体时难以实现安全抓持的问题。一种仿生壁虎脚趾的电热驱动式软体抓手，包括基座和三根尺寸一致的仿生手指；所述基座包括圆盘形座体；圆盘形座体的正面延伸设置有三个插接槽，且三个插接槽围绕圆盘形座体的中心线对称分布；每个插接槽的槽底与圆盘形座体的背面之间均贯通开设有一对外侧穿线孔和一对内侧穿线孔；所述每根仿生手指均包括条形人工肌肉层、条形柔性传热层、条形可变刚度层、条形柔性接触层。本发明适用于工业机器人。
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