公开(公告)号：CN117826873A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202311592045.8

申请日：2023-11-27

Applicant: 东南大学

Inventor： 张子艺 ,  刘昊阳 ,  潘雨莲 ,  单冯

IPC: G05D3/20

Abstract: 本发明公开了基于视觉的小型无人机目标跟踪与打击的云台控制方法，针对云台视野图像，使用关键点检测网络计算关键点坐标；通过匹配算法建立目标的实时跟踪，分配目标编号并创建目标实体；向云台控制器请求当前云台姿态信息与弹速信息，根据该信息计算目标的无人机系位置坐标；利用拓展卡尔曼滤波建立目标运动模型，获取调整后的目标无人机系位置坐标和速度，根据弹速信息计算打击延时，结合打击延时与通信延时预测无人机系打击点坐标；反解至云台坐标系得到初始云台控制信息，对纵向控制角进行重力补偿得到修正后云台控制信息；将获得的信息发往云台控制器，完成云台的控制。本发明在保证检测准确率的同时降低了性能要求、提升了轮次帧率。

公开(公告)号：CN116499464A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202310418759.0

申请日：2023-04-19

Applicant: 东南大学

Inventor： 许瑞文 ,  张子艺 ,  王智东 ,  吴文博 ,  刘晨锐 ,  单冯

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01S17/86 ,  G01S17/933 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种内存受限的微型无人机集群协作自主导航系统及方法，至少包括数据协作采集与处理模块、八叉树地图构建模块和快速自主导航模块，所述数据协作采集与处理模块用于测量障碍物及激光测距无人机自身位置信息，并通过边缘计算无人机对收到的障碍物距离信息、自身位置坐标及位姿信息进行预处理，计算得到障碍物在世界坐标系下的绝对坐标及无人机当前位置坐标；八叉树地图构建模块接收数据协作采集与处理模块传输的位置坐标信息，使用改进的八叉树构建三维空间地图；快速自主导航模块采用基于随机采样的RRT*快速扩展随机树算法，根据八叉树地图构建模块获得的障碍物及空闲空间的坐标信息来进行路径规划，实现微型无人机集群协作的自主导航。