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公开(公告)号：CN117826873A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311592045.8
申请日：2023-11-27
Applicant: 东南大学
IPC: G05D3/20
Abstract: 本发明公开了基于视觉的小型无人机目标跟踪与打击的云台控制方法，针对云台视野图像，使用关键点检测网络计算关键点坐标；通过匹配算法建立目标的实时跟踪，分配目标编号并创建目标实体；向云台控制器请求当前云台姿态信息与弹速信息，根据该信息计算目标的无人机系位置坐标；利用拓展卡尔曼滤波建立目标运动模型，获取调整后的目标无人机系位置坐标和速度，根据弹速信息计算打击延时，结合打击延时与通信延时预测无人机系打击点坐标；反解至云台坐标系得到初始云台控制信息，对纵向控制角进行重力补偿得到修正后云台控制信息；将获得的信息发往云台控制器，完成云台的控制。本发明在保证检测准确率的同时降低了性能要求、提升了轮次帧率。
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