公开(公告)号：CN116499464A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202310418759.0

申请日：2023-04-19

Applicant: 东南大学

Inventor： 许瑞文 ,  张子艺 ,  王智东 ,  吴文博 ,  刘晨锐 ,  单冯

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01S17/86 ,  G01S17/933 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种内存受限的微型无人机集群协作自主导航系统及方法，至少包括数据协作采集与处理模块、八叉树地图构建模块和快速自主导航模块，所述数据协作采集与处理模块用于测量障碍物及激光测距无人机自身位置信息，并通过边缘计算无人机对收到的障碍物距离信息、自身位置坐标及位姿信息进行预处理，计算得到障碍物在世界坐标系下的绝对坐标及无人机当前位置坐标；八叉树地图构建模块接收数据协作采集与处理模块传输的位置坐标信息，使用改进的八叉树构建三维空间地图；快速自主导航模块采用基于随机采样的RRT*快速扩展随机树算法，根据八叉树地图构建模块获得的障碍物及空闲空间的坐标信息来进行路径规划，实现微型无人机集群协作的自主导航。