公开(公告)号：CN116499464A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202310418759.0

申请日：2023-04-19

Applicant: 东南大学

Inventor： 许瑞文 ,  张子艺 ,  王智东 ,  吴文博 ,  刘晨锐 ,  单冯

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01S17/86 ,  G01S17/933 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种内存受限的微型无人机集群协作自主导航系统及方法，至少包括数据协作采集与处理模块、八叉树地图构建模块和快速自主导航模块，所述数据协作采集与处理模块用于测量障碍物及激光测距无人机自身位置信息，并通过边缘计算无人机对收到的障碍物距离信息、自身位置坐标及位姿信息进行预处理，计算得到障碍物在世界坐标系下的绝对坐标及无人机当前位置坐标；八叉树地图构建模块接收数据协作采集与处理模块传输的位置坐标信息，使用改进的八叉树构建三维空间地图；快速自主导航模块采用基于随机采样的RRT*快速扩展随机树算法，根据八叉树地图构建模块获得的障碍物及空闲空间的坐标信息来进行路径规划，实现微型无人机集群协作的自主导航。

公开(公告)号：CN118780431A

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202410874655.5

申请日：2024-07-02

Applicant: 东南大学

Inventor： 吴文博 ,  丁圣俏 ,  鄂殿玉 ,  余艾冰

IPC: G06Q10/04 ,  G06N20/20 ,  G06F30/28 ,  G06Q10/063

Abstract: 本发明提供一种机理数据驱动的高炉物理场预测方法及系统，包括：设定模拟条件，基于高炉机理模型模拟生成多组不同工艺参数条件下的高炉内部物理场模拟数据；针对机理数据大梯度、多种类和宽值域的特点，将高炉内部物理场模拟数据预处理；基于预处理后的数据训练集成学习模型，构建包含两级堆叠结构的预测模型对高炉物理场数据进行预测；物理场数据预测值和模拟数据的误差值与设定阈值比较，误差值大于设置阈值则返回对原始数据重新预处理。本发明解决数据梯度大和连续性差导致的低预测准确性问题，采用堆叠结构结合多种机器学习算法，提高模型在预测不同类型内部场时的鲁棒性。构建能够在实际应用中快速响应的模型，实现高炉内部状态的实时预测。