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公开(公告)号：CN118469908A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410439678.3
申请日：2024-04-12
申请人： 上海理工大学
摘要： 本发明涉及一种桥梁水下结构损伤光视觉感知方法与装置，在被测水下墩柱周围，固定阵列排布水密网络摄像机和补光LED光源，水密网络摄像机对水下墩柱形成环形摄像，图像存储处理单元接收图像数据进行图像处理和拼接。阵列光源和相机设计能够提供稳定的水下照明和准确的水下图像采集；桥梁水下结构图像小波融合预处理方法：针对水下环境干扰、镜头畸变和透视畸变等问题，本发明提出了小波融合预处理方法，能够消除水下干扰，提高图像质量和清晰度；桥梁水下结构阵列摄像传感图像拼接技术：通过基于OpenCV的桥梁水下结构阵列摄像传感图像拼接技术，实现了自动化的图像拼接，提高了检测效率。
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公开(公告)号：CN118092483A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410341002.0
申请日：2024-03-25
IPC分类号： G05D1/485 , G05D101/10
摘要： 本发明公开一种用于水下编队控制实验的仿生机器鱼系统，包括：上位机；仿生机器鱼装置，仿生机器鱼装置包括机器鱼本体，机器鱼本体的背部固定连接有安装座，安装座上可拆卸连接有模块密封舱，机器鱼本体内设置有电子舱；控制系统；UWB定位系统；Zi gBee通信系统，Zi gBee通信系统设置在模块密封舱内，控制系统、UWB定位系统均与Zi gBee通信系统电性连接，Zi gBee通信系统与上位机之间信号连接；深度传感系统，深度传感系统安装在机器鱼本体的腹部，深度传感系统与控制系统之间电性连接；其中，模块密封舱的两端分别安装有密封组件。本发明采用UWB作为定位系统，解决了编队实验中机器人在水下定位困难重大难题。
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公开(公告)号：CN117250966A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202310841591.4
申请日：2023-07-10
申请人： 上海理工大学
IPC分类号： G05D1/06
摘要： 本发明涉及一种多个自主水下机器人编队协作搜索规划方法，在先验信息模型未知而信息地图已知的情况下，以轮盘赌撒点结合高斯混合模型建立水下各区域存在目标的信息的先验概率模型，较现有的研究假定先验信息模型已知更贴合实际情况；考虑AUV的声呐探测特性的情况下，以非线性学习因子的量子粒子群优化(QPSO)算法寻找AUV编队间最优的搜索距离；以建立的先验信息模型中均值点和距离均值点2倍方差的点作为必须搜索路径点，结合快速行进算法和自组织映射(SOM)神经网络解决领航AUV的搜索路径规划问题。
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公开(公告)号：CN116859952B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311006799.0
申请日：2023-08-10
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D1/692 , G05D109/10
摘要： 本发明公开一种基于二阶连续滑模的车队纵向复合控制方法及系统，涉及汽车控制技术领域。所述方法包括：构建包含执行器动态的目标车队的车辆纵向动力学模型；基于所述车辆纵向动力学模型，并利用有限时间干扰观测器、二阶连续滑模算法和耦合滑模面，非零初始偏差情形下对所述目标车队的车头间距偏差进行动态控制，使所述目标车队的车头间距为期望值的同时保证车队系统的弦稳定。本发明能够保证估计误差的有限时间稳定，采用连续控制信号，避免现有技术方案控制信号不连续所带来的抖振问题，从而提高车队纵向控制系统的性能。
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公开(公告)号：CN118004385A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410342037.6
申请日：2024-03-25
摘要： 本发明涉及水下管道运输技术领域，具体的是一种用于水下石油管道搬运的ROV装置，包括多个可共同协作的ROV本体，ROV本体通过脐带缆与显控平台连接；ROV本体包括ROV框架，ROV框架上安装有推进系统、控制舱、电源舱、水下摄像系统，水下照明系统，声呐系统，超短基线定位系统以及抓管机构，抓管机构中设置有电磁吸附块；本发明提供的一种用于水下石油管道搬运的ROV装置，设计巧妙，整体布局合理，结构简单，使用方便，能够ROV本体工作，也可以多个ROV本体协同工作，提高搬运水下石油管道的工作效率，在水下石油管道搬运领域具有良好的实用性。
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公开(公告)号：CN117734911A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311740681.0
申请日：2023-12-18
IPC分类号： B63C11/34
摘要： 本发明公开一种自适应旋转ROV脐带缆承载连接装置，包括脐带缆承载连接器、旋转承重头、挂钩组件和ROV脐带缆；脐带缆承载连接器一侧开设有定位孔，定位孔内安装有定位销组件；旋转承重头转动连接在脐带缆承载连接器的底部；挂钩组件可拆卸连接在旋转承重头上；挂钩组件与ROV本体的ROV挂钩可拆卸连接；ROV脐带缆安装在脐带缆承载连接器上。本发明具有实时自适应脐带缆旋转状态的功能，可适应ROV在布放、回收以及航行和作业的全过程中的旋转，从而提高ROV水下回转的灵活度，并减小ROV旋转时带动脐带缆旋转对脐带缆扭转引发的电气绝缘降低、光纤断裂等安全性问题，提高ROV和脐带缆水下作业的效能和安全性。
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公开(公告)号：CN118124765A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410341491.X
申请日：2024-03-25
摘要： 本发明涉及水下机械臂技术领域，特别是涉及一种多关节柔性水下探测机械臂及其水下机器人，包括：连接底座；机械臂机构，机械臂机构包括若干个机械臂关节筒，相邻机械臂关节筒之间采用万向节连接，首端的机械臂关节筒通过万向节与连接底座连接；驱动结构，一机械臂关节筒上安装有推进件Ⅰ和推进件Ⅱ，推进件Ⅰ和推进件Ⅱ垂直设置；终端结构，终端结构通过万向节与末端的机械臂关节筒可拆卸连接。本发明公开的多关节柔性水下探测机械臂其结构设计巧妙，具有结构轻巧、质量小以及冗余自由度大的优点，在水下有较高的机动性，可以连续长时间作业，能够较好地实现对水下管道等狭小空间的视频探测，管道检修等，在民用和军用两方面都有很大的应用潜力。
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公开(公告)号：CN116859952A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202311006799.0
申请日：2023-08-10
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开一种基于二阶连续滑模的车队纵向复合控制方法及系统，涉及汽车控制技术领域。所述方法包括：构建包含执行器动态的目标车队的车辆纵向动力学模型；基于所述车辆纵向动力学模型，并利用有限时间干扰观测器、二阶连续滑模算法和耦合滑模面，非零初始偏差情形下对所述目标车队的车头间距偏差进行动态控制，使所述目标车队的车头间距为期望值的同时保证车队系统的弦稳定。本发明能够保证估计误差的有限时间稳定，采用连续控制信号，避免现有技术方案控制信号不连续所带来的抖振问题，从而提高车队纵向控制系统的性能。
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公开(公告)号：CN117068351A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311265942.8
申请日：2023-09-27
申请人： 上海理工大学
摘要： 本发明涉及一种双冗余组合深潜器抛载自救装置，安装在深潜器底部，包括电动抛载结构、电磁抛载结构、电动抛载环节和电磁抛载环节，电动抛载环节与电磁抛载环节之间通过连接轴连接构成物体抛载钳，且电动抛载环节和电磁抛载环节能绕连接轴转动，电动抛载环节和电磁抛载环节上部之间连接有弹簧，电动抛载环节上部外侧连接电动抛载结构以及电磁抛载环节上部内侧连接电磁抛载结构构成双重冗余抛载结构。本发明采用双冗余抛载组合方案，引入了电磁抛载结构和电动抛载结构，旨在断电状态下仍能实现正常抛载。确保在关键时刻深潜器能够迅速、可靠地上浮。这种双冗余设计在故障时提供了双重选择，有效地提高了自救成功的概率。
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