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公开(公告)号：CN117734911A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311740681.0
申请日：2023-12-18
IPC分类号： B63C11/34
摘要： 本发明公开一种自适应旋转ROV脐带缆承载连接装置，包括脐带缆承载连接器、旋转承重头、挂钩组件和ROV脐带缆；脐带缆承载连接器一侧开设有定位孔，定位孔内安装有定位销组件；旋转承重头转动连接在脐带缆承载连接器的底部；挂钩组件可拆卸连接在旋转承重头上；挂钩组件与ROV本体的ROV挂钩可拆卸连接；ROV脐带缆安装在脐带缆承载连接器上。本发明具有实时自适应脐带缆旋转状态的功能，可适应ROV在布放、回收以及航行和作业的全过程中的旋转，从而提高ROV水下回转的灵活度，并减小ROV旋转时带动脐带缆旋转对脐带缆扭转引发的电气绝缘降低、光纤断裂等安全性问题，提高ROV和脐带缆水下作业的效能和安全性。
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公开(公告)号：CN115596445A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211136312.6
申请日：2022-09-19
申请人： 上海理工大学(CN)
IPC分类号： E21C50/02
摘要： 本发明提供了一种海底沉淀物矿床开采方法，涉及海洋工程技术领域。该海底沉淀物矿床开采方法，应用多功能自动化深海采矿车，所述方法包括如下步骤：将多功能自动化深海采矿车放置于海底沉淀物矿床的采矿区域；通过采集机构采集海底沉淀矿料，海底沉淀矿料被耙爪推送至筛板及转运机构，混杂在海底沉淀矿料中的泥土经筛板除去；转运机构将海底沉淀矿料转运至破碎机构；破碎机构将海底沉淀矿料依次进行粉碎、研磨并存储；装料机构将海底沉淀矿料装入料袋。该多功能自动化深海采矿车，用于海底沉淀物矿床的采矿作业，实现对物料(海底沉淀矿料)的采集、转运、破碎及装料作业，大大简化采矿作业操作，提高采矿效率。
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公开(公告)号：CN113792755A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202110923174.5
申请日：2021-08-12
申请人： 上海理工大学
摘要： 本发明公开了一种小波深度图像融合环境感知与目标识别方法，包括以下步骤：S1、在不同时间序列的水下同质图像的小波系数进行融合；S2、通过深度卷积神经网络对水下图像特征提取与分类；S3、水下异质图像D‑S证据推理信息融合目标识别。根据本发明，应用多传感器信息融合的多维信息处理优势，克服单传感器水下目标识别与环境感知的缺性，提高水下环境感知与目标识别的精度。
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公开(公告)号：CN115573723B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202211136320.0
申请日：2022-09-19
申请人： 上海理工大学
摘要： 本发明提供了一种多功能自动化深海采矿车，涉及海洋装备技术领域。该多功能自动化深海采矿车，包括运载底盘，所述运载底盘从前向后依次设置采集机构、转运机构、破碎机构和装料机构。该多功能自动化深海采矿车，集成采集机构、转运机构、破碎机构和装料机构于一体，用于海底沉淀物矿床的采矿作业，实现对物料(海底沉淀矿料)的采集、转运、破碎及装料作业，采矿作业只需要采矿车最多在母船上布置卸料机构就可以完成采矿作业，不再需要其他装置的配合，大大简化采矿作业操作，提高采矿效率。
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公开(公告)号：CN118469908A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410439678.3
申请日：2024-04-12
申请人： 上海理工大学
摘要： 本发明涉及一种桥梁水下结构损伤光视觉感知方法与装置，在被测水下墩柱周围，固定阵列排布水密网络摄像机和补光LED光源，水密网络摄像机对水下墩柱形成环形摄像，图像存储处理单元接收图像数据进行图像处理和拼接。阵列光源和相机设计能够提供稳定的水下照明和准确的水下图像采集；桥梁水下结构图像小波融合预处理方法：针对水下环境干扰、镜头畸变和透视畸变等问题，本发明提出了小波融合预处理方法，能够消除水下干扰，提高图像质量和清晰度；桥梁水下结构阵列摄像传感图像拼接技术：通过基于OpenCV的桥梁水下结构阵列摄像传感图像拼接技术，实现了自动化的图像拼接，提高了检测效率。
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公开(公告)号：CN113792755B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202110923174.5
申请日：2021-08-12
申请人： 上海理工大学
IPC分类号： G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/047
摘要： 本发明公开了一种小波深度图像融合环境感知与目标识别方法，包括以下步骤：S1、在不同时间序列的水下同质图像的小波系数进行融合；S2、通过深度卷积神经网络对水下图像特征提取与分类；S3、水下异质图像D‑S证据推理信息融合目标识别。根据本发明，应用多传感器信息融合的多维信息处理优势，克服单传感器水下目标识别与环境感知的缺性，提高水下环境感知与目标识别的精度。
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公开(公告)号：CN113780355B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202110923369.X
申请日：2021-08-12
申请人： 上海理工大学
IPC分类号： G06F18/2415 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种深海潜水器推进器故障辨识的深度卷积神经网络学习方法，包括以下步骤：S1、设计采集深海潜水器的推进器的故障样本；S2、深海潜水器的推进器深度卷积神经网络故障辨识模型设计；S3、深海潜水器的推进器的深度卷积神经网络学习模型的离线训练；S4、深海潜水器的推进器故障大小的在线识别输出。根据本发明，将YOLO深度卷积神经网络引入到多传感器信息融合模型中，通过对推进器故障样本的离线学习，完成深海潜水器推进器的在线故障大小辨识。
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公开(公告)号：CN113581430B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202110923360.9
申请日：2021-08-12
申请人： 上海理工大学
摘要： 本发明公开了一种双功能深潜器推进系统，包括：舵机固定架、固定于所述舵机固定架上的驱动组件、与所述驱动组件活动连接的曲柄结构、与所述曲柄结构活动连接的推进器及活动连接于所述推进器上的导流罩；所述驱动组件包括驱动电机及与所述驱动电机的输出轴固接的舵轴，所述舵轴活动设置于舵机固定架上；曲柄结构的一端与舵轴活动连接，另一端活动连接有旋转轴，所述旋转轴的两端固接有旋转固定座，所述旋转固定座固定于推进器上。根据本发明，能够实现AUG与AUV状态自主切换，解决双功能潜航器的低阻滑翔、高效推进系统适配问题。
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公开(公告)号：CN113792785A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111073317.4
申请日：2021-09-14
申请人： 上海理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于WGAN‑GP和YOLO的船体附着物快速识别方法，包括：采集船体附着物真实样本图像并进行标注，完成原始数据集的创建；旋转增强原始数据集并进行标准化预处理；将采集到的少量真实样本图像输入WGAN‑GP网络进行数据扩充并划分训练集、测试集；搭建YOLO新型检测网络；将预处理好的船体附着物数据输入搭建的YOLO检测网络训练并测试，完成对船体附着物位置和大小的识别，并计算出识别准确率指标GIOU；在识别过程中对船体附着物进行密度评估，计算出附着物面积占比。根据本发明，解决了现有船体附着物识别方法因数据匮乏导致的识别准确率偏低及附着物识别结果的可视化问题，并计算附着物的密度大小，为后续船体附着物的高效清洗提供指导性建议。
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公开(公告)号：CN118124765A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410341491.X
申请日：2024-03-25
摘要： 本发明涉及水下机械臂技术领域，特别是涉及一种多关节柔性水下探测机械臂及其水下机器人，包括：连接底座；机械臂机构，机械臂机构包括若干个机械臂关节筒，相邻机械臂关节筒之间采用万向节连接，首端的机械臂关节筒通过万向节与连接底座连接；驱动结构，一机械臂关节筒上安装有推进件Ⅰ和推进件Ⅱ，推进件Ⅰ和推进件Ⅱ垂直设置；终端结构，终端结构通过万向节与末端的机械臂关节筒可拆卸连接。本发明公开的多关节柔性水下探测机械臂其结构设计巧妙，具有结构轻巧、质量小以及冗余自由度大的优点，在水下有较高的机动性，可以连续长时间作业，能够较好地实现对水下管道等狭小空间的视频探测，管道检修等，在民用和军用两方面都有很大的应用潜力。
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