公开(公告)号：CN118092483A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410341002.0

申请日：2024-03-25

Applicant: 上海理工大学 ,  澳门城市大学

Inventor： 庞文 ,  朱大奇 ,  郭树轩 ,  陈倩 ,  郭经纬 ,  周万雷 ,  汪中厚 ,  徐佳俊 ,  张乐峰

IPC: G05D1/485 ,  G05D101/10

Abstract: 本发明公开一种用于水下编队控制实验的仿生机器鱼系统，包括：上位机；仿生机器鱼装置，仿生机器鱼装置包括机器鱼本体，机器鱼本体的背部固定连接有安装座，安装座上可拆卸连接有模块密封舱，机器鱼本体内设置有电子舱；控制系统；UWB定位系统；Zi gBee通信系统，Zi gBee通信系统设置在模块密封舱内，控制系统、UWB定位系统均与Zi gBee通信系统电性连接，Zi gBee通信系统与上位机之间信号连接；深度传感系统，深度传感系统安装在机器鱼本体的腹部，深度传感系统与控制系统之间电性连接；其中，模块密封舱的两端分别安装有密封组件。本发明采用UWB作为定位系统，解决了编队实验中机器人在水下定位困难重大难题。

公开(公告)号：CN118124765A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410341491.X

申请日：2024-03-25

Applicant: 上海理工大学 ,  澳门城市大学

Inventor： 庞文 ,  朱大奇 ,  陈倩 ,  周万雷 ,  张乐峰 ,  陈琦 ,  郭经纬 ,  徐佳俊 ,  郭树轩

IPC: B63C11/52 ,  B25J18/04 ,  B25J17/02 ,  B25J11/00 ,  G01N1/10 ,  H04N23/50

Abstract: 本发明涉及水下机械臂技术领域，特别是涉及一种多关节柔性水下探测机械臂及其水下机器人，包括：连接底座；机械臂机构，机械臂机构包括若干个机械臂关节筒，相邻机械臂关节筒之间采用万向节连接，首端的机械臂关节筒通过万向节与连接底座连接；驱动结构，一机械臂关节筒上安装有推进件Ⅰ和推进件Ⅱ，推进件Ⅰ和推进件Ⅱ垂直设置；终端结构，终端结构通过万向节与末端的机械臂关节筒可拆卸连接。本发明公开的多关节柔性水下探测机械臂其结构设计巧妙，具有结构轻巧、质量小以及冗余自由度大的优点，在水下有较高的机动性，可以连续长时间作业，能够较好地实现对水下管道等狭小空间的视频探测，管道检修等，在民用和军用两方面都有很大的应用潜力。