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公开(公告)号：CN111322959B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202010208477.4
申请日：2020-03-23
Applicant: 上海思岚科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种激光测距传感器光束中心水平调整装置及调整方法，该调整装置包括可移动的机器人本体、设置在所述机器人本体上的激光测距传感器、调节机构、标定面板、成像采集装置和处理显示设备，所述调节机构设置在所述机器人本体和所述激光测距传感器之间，用于微调所述激光测距传感器的安装位置；所述标定面板、成像采集装置和处理显示设备共同组成了光束中心是否水平的标定系统，用来检测安装在所述机器人本体上的激光测距传感器发射的光束中心是否水平，通过所述调节机构与标定系统配合，能够使激光测距传感器的发射与接收光束中心置于水平，进而保证机器人本体定位、建图、路径规划的准确性。
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公开(公告)号：CN109144056B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201810872620.2
申请日：2018-08-02
Applicant: 上海思岚科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请提供了一种移动机器人的全局自定位方法及设备，能够根据从激光雷达获取的激光观测数据，确定移动机器人的状态，在移动机器人的状态为待定位状态时，根据移动机器人的当前位姿，确定用于位姿探索的多个地图区域，进一步根据从里程计获取的里程信息，在多个地图区域中分别进行移动机器人局部自定位，根据局部自定位结果确定移动机器人的最终位姿，从而能够在移动机器人丢失全局位姿后，实现全局的自定位，方案简单易实现，不需要额外部署辅助设备，同时由于使用了并行的地图区域计算，从而计算效率较高，减少了全局自定位的计算时间，能较快并准确地确定全局自定位中的当前位姿。
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公开(公告)号：CN106873597B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201710181056.5
申请日：2017-03-24
Applicant: 上海思岚科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种通过电脑客户端对移动机器人设置虚拟轨道的实现方法，其包括以下步骤：步骤一，通过电脑客户端与移动机器人建立连接；步骤二，利用移动机器人提供的接口获取其传来的信息及地图，并将地图显示在电脑客户端的交互界面；步骤三，通过交互界面地图在任意指定位置添加任意形状的虚拟轨道；步骤四，电脑客户端发送指令给移动机器人在其地图中添加指定虚拟轨道等。本发明通过电脑客户端与移动机器人进行交互，在其所建地图中直接添加、编辑或删除虚拟轨道，移动机器人在进行路径规划时会搜索距离起始点最近的虚拟轨道关键点，并找出到达目的点最近的虚拟轨道路径，结合避障策略实现自主、平滑、无碰撞的预设轨迹定点巡航功能。
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公开(公告)号：CN111322959A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010208477.4
申请日：2020-03-23
Applicant: 上海思岚科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种激光测距传感器光束中心水平调整装置及调整方法，该调整装置包括可移动的机器人本体、设置在所述机器人本体上的激光测距传感器、调节机构、标定面板、成像采集装置和处理显示设备，所述调节机构设置在所述机器人本体和所述激光测距传感器之间，用于微调所述激光测距传感器的安装位置；所述标定面板、成像采集装置和处理显示设备共同组成了光束中心是否水平的标定系统，用来检测安装在所述机器人本体上的激光测距传感器发射的光束中心是否水平，通过所述调节机构与标定系统配合，能够使激光测距传感器的发射与接收光束中心置于水平，进而保证机器人本体定位、建图、路径规划的准确性。
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公开(公告)号：CN107728615B
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201710883732.3
申请日：2017-09-26
Applicant: 上海思岚科技有限公司
Abstract: 本申请的目的是提供一种自适应区域划分的方法及系统，本申请通过基于激光雷达数据和里程计数据构建环境地图，以确定目标设备所在的环境信息；根据所述激光雷达数据进行特征提取，以确定特征数据，其中，所述特征数据包括线特征数据和点特征数据；根据所述特征数据及所述目标设备所在的环境信息生成虚拟门；根据所述虚拟门将所述目标设备所在的待划分区域进行划分，从而依据当前环境的激光数据生成虚拟门，达到自适应划分区域的目的，从而使得目标设备能够更加高效快速覆盖全空间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109144056A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810872620.2
申请日：2018-08-02
Applicant: 上海思岚科技有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0257 , G05D1/0274
Abstract: 本申请提供了一种移动机器人的全局自定位方法及设备，能够根据从激光雷达获取的激光观测数据，确定移动机器人的状态，在移动机器人的状态为待定位状态时，根据移动机器人的当前位姿，确定用于位姿探索的多个地图区域，进一步根据从里程计获取的里程信息，在多个地图区域中分别进行移动机器人局部自定位，根据局部自定位结果确定移动机器人的最终位姿，从而能够在移动机器人丢失全局位姿后，实现全局的自定位，方案简单易实现，不需要额外部署辅助设备，同时由于使用了并行的地图区域计算，从而计算效率较高，减少了全局自定位的计算时间，能较快并准确地确定全局自定位中的当前位姿。
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公开(公告)号：CN108931245A
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201810872628.9
申请日：2018-08-02
Applicant: 上海思岚科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种移动机器人的局部自定位方法及设备，能够根据里程信息和加速度信息确定移动机器人的运动状态，在运动状态为异常状态时，获取用于预测移动机器人位姿的粒子分布信息，再对粒子进行聚类，将粒子权重均值最大的分类中粒子权重均值对应的位姿确定为预测位姿，并将预测位姿地图与当前时刻激光观测数据进行匹配，确定观测匹配度和移动机器人的位姿，并在观测匹配度小于第一阈值时，重新确定观测匹配度和移动机器人的位姿，从而能够在当前环境与地图差异较大，或者移动机器人出现轮子打滑、空转等异常情况时，实现移动机器人的准确自定位，避免出现移动机器人定位丢失的问题，方案简单、易实现，提高了移动机器人自定位的准确性。
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公开(公告)号：CN108303098A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201810601993.6
申请日：2018-06-12
Applicant: 上海思岚科技有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明的目的是提供一种机器人路径规划方法及设备，本发明基于现有代价地图占用内存大、计算效率低下等不足，采用了稀疏代价地图技术，用稀疏代价地图来保存代价值，降低了内存消耗和访问效率。同时配合瓦片管理器，提高代价地图的复用率，提高平均访问速度，成功降低了每次搜索路径的内存消耗。另外，本发明利用代价地图的局部性，采用缓存技术，用来提高每次访问代图的速度。通过预生成的膨胀信息，提高实时计算代价地图的效率。基于稀疏代价地图的增量更新机制，减少重新计算代价地图的开销。
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公开(公告)号：CN107817796A
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201711006125.5
申请日：2017-10-25
Applicant: 上海思岚科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请的目的是提供一种移动机器人贴障碍物运动的方法。与现有技术相比，在本申请中当检测到移动机器人与障碍物的距离达到预设距离，所述移动机器人基于预设速度按预设方向运动，然后基于所述预设速度及所述预设方向计算所述移动机器人在下一个运动周期的机器人预测运动空间，然后基于所述机器人预测运动空间，确定所述移动机器人的调整速度以及调整方向，以使所述移动机器人按所述调整速度以及调整方向贴所述障碍物运动。通过这种方式，能够根据环境变化灵活地调整机器人的运动方式，避免移动机器人与障碍物相撞。
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公开(公告)号：CN107817795A
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201711006124.0
申请日：2017-10-25
Applicant: 上海思岚科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请的目的是提供一种用于控制移动机器人建图的方法与系统。与现有技术相比，本申请通过确定移动机器人所在的当前地图块的建图状态信息，当所述建图状态信息包括可建图状态，自动开启建图总开关，以控制所述移动机器人对所述当前地图块开启建立栅格地图，当满足所述建图总开关的关闭条件，则关闭所述建图总开关，以控制所述移动机器人对所述当前地图块关闭建立栅格地图。通过这种方式能够自动控制建图开关来实现建图，使移动机器人建图过程更加智能，无需过多的人为干预建图过程，使机器人在完成任务的过程中更好的适应环境的变化，而且建图的效果更佳高效与准确，节省用于建图的系统资源。
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