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公开(公告)号：CN114895641B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202210571456.8
申请日：2022-05-24
申请人： 上海思岚科技有限公司
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本申请的目的是提供一种分布式多机器人的调度方法与设备。与现有技术相比，本申请通过当接收到前往目标点的运行指令，生成运动路径并基于当前位置信息判断是否处于限行区域；当未处于限行区域，基于运动路径及接收到的其他机器人发送的状态数据包判断将要进入的限行区域是否允许机器人进入及判断进入后是否会在后续的运动中发生死锁，从而确定根据预设的优先级信息转换调度状态或者继续运动；当处于限行区域，基于所述运动路径以及所述状态数据包判断是否由于到达当前限行区域引发了死锁，从而确定根据优先级信息转换调度状态或者继续运动。此方式可应用于各机器人任务独立的场景，弥补了传统分布式调度的缺陷，实现了应用场景的高覆盖。
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公开(公告)号：CN118502444A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410681990.3
申请日：2024-05-29
申请人： 上海思岚科技有限公司
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/644 , G05D109/10
摘要： 本发明的目的是提供一种移动机器人跟随路径运动的控制方法及设备，在给定路径的情况下，可以使机器人严格按照预定轨迹运行，同时保持机器人运动速度的连贯性和平滑性，可以使机器人严格按照预定路径(如工业环境、巡检场景)，根据预设的加/减速度平稳的移动到目的地，在途遇到障碍物时也能平稳的停下避让。
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公开(公告)号：CN112987010B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202110121687.4
申请日：2021-01-28
申请人： 上海思岚科技有限公司
IPC分类号： G01S17/42
摘要： 本申请的目的是提供一种用于机器人的多雷达建图的系统及方法，本申请通过从多个激光雷达处获取激光数据，从多个里程计处获取里程数据；使用预设概率运动模型根据所述里程数据预测机器人的当前位姿，根据每一激光雷达的激光数据与所述当前位姿确定对应的栅格地图；基于预设规则根据每一个激光雷达构建的栅格地图确定目标地图。从而实现了单线激光雷达构建高精度地图，避免使用多线激光雷达造成系统资源浪费，有效降低了成本。
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公开(公告)号：CN118091701A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410222711.7
申请日：2024-02-28
申请人： 上海思岚科技有限公司
IPC分类号： G01S17/931 , G01S17/88 , G01S7/48
摘要： 本申请的目的是提供一种用于机器人低矮障碍物及悬崖的检测方法与设备。与现有技术相比，本申请通过将障碍物测量点在雷达坐标系下的值转换为所述机器人本体坐标系下的三维坐标，其中，当所述障碍物测量点的三维坐标中的高度大于预设的低矮障碍物高度阈值，确定所述障碍物测量点为低矮障碍物，当所述障碍物测量点的三维坐标中的高度小于预设的悬崖阈值，确定所述障碍物测量点为悬崖候选点，然后，在多个悬崖候选点组成的悬崖候选点集合中确定对应的直线段集合，并将直线段集合中直线长度大于预设长度阈值的直线段对应的位置确定为悬崖，通过这种方式能够方便快捷地实现对低矮障碍物及悬崖的测量，检测成本低。
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公开(公告)号：CN117148832A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311056970.9
申请日：2023-08-21
申请人： 上海思岚科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种基于多深度相机的移动机器人避障方法，该方法包括以下步骤：步骤S1、在移动机器人上布设多深度相机组合，并进行相机外参在线标定；步骤S2、融合多个深度相机的三维点云数据后进行语义识别，区分出不同障碍物，并针对不同的障碍物确立对应的避障行为；步骤S3、将三维深度点云数据投影成二维障碍物信息，并与激光雷达输出的二维障碍物信息进行融合，采用融合后的障碍物信息进行移动机器人避障。与现有技术相比，本发明提升了对悬空及低矮障碍物的避障效果，避障流畅性更好，且部署更为简便。
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公开(公告)号：CN114995439A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210662794.2
申请日：2022-06-13
申请人： 上海思岚科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明的目的是提供一种机器人碰撞检测方法及设备，通过在环境地图中建立多边形的机器人底盘的模型，将左边的机器人的模型像素化，转化成右边的模型，这样碰撞检测只需要读取像素值，时间复杂度变为O1。同时，由于机器人在不断运动，这里会遇到像素化后的模型转化的问题，本发明设计一种角度离散化得方法，通过建立环境地图中的各个旋转角度下的像素化的多边形的机器人底盘的模型，将环境地图中的各个旋转角度下的像素化的多边形的机器人底盘的模型存储入查找表，以对角度进行离散化，这样构建有限个模型，当机器人旋转的情况下通过角度表格查找的方法，可以实时进行机器人的碰撞检测，改善机器人通过性。
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公开(公告)号：CN114719864A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210434408.4
申请日：2022-04-24
申请人： 上海思岚科技有限公司
摘要： 本申请提供了一种机器人自定位方法、设备及计算机可读介质，该方案中可以获取当前帧的传感器观测信息，并根据所述当前帧的传感器观测信息，结合地图信息，获取机器人的第一位姿信息，同时可以获取包含所述当前帧的多帧传感器观测信息，根据所述多帧传感器观测信息进行拼接，生成关于传感器观测信息的当前子图，并根据所述当前子图，结合地图信息，获取所述机器人的第二位姿信息，然后根据第一位姿信息和第二位姿信息进行位姿融合，生成最终位姿信息，能够使得在环境较为相似或动态变化较为频繁时定位更加准确，提升定位的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114509064A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210128959.8
申请日：2022-02-11
申请人： 上海思岚科技有限公司
摘要： 本申请提供了一种自主扩展传感器数据处理的技术方案，应用于机器人移动控制设备，通过程序接口实现，其方法包括：获取自主扩展传感器的传感器数据；将该传感器数据进行标准化处理，以得到基于机器人移动控制设备坐标系的第一数据，并对该第一数据进行序列化，得到第二数据；基于预设网络传输方式，将该第二数据封装后发送至机器人移动控制设备，以实现避障。本方法可通过程序接口将自主扩展的传感器数据进行处理，得到标准化数据后发送至机器人的移动控制设备，使得机器人能够更自主地实现导航或避障，突破了硬件资源的限制，允许机器人开发商根据机器人的应用场景自主扩展传感器，大大提高了机器人移动控制设备的通用性和扩展性。
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公开(公告)号：CN109144056B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201810872620.2
申请日：2018-08-02
申请人： 上海思岚科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请提供了一种移动机器人的全局自定位方法及设备，能够根据从激光雷达获取的激光观测数据，确定移动机器人的状态，在移动机器人的状态为待定位状态时，根据移动机器人的当前位姿，确定用于位姿探索的多个地图区域，进一步根据从里程计获取的里程信息，在多个地图区域中分别进行移动机器人局部自定位，根据局部自定位结果确定移动机器人的最终位姿，从而能够在移动机器人丢失全局位姿后，实现全局的自定位，方案简单易实现，不需要额外部署辅助设备，同时由于使用了并行的地图区域计算，从而计算效率较高，减少了全局自定位的计算时间，能较快并准确地确定全局自定位中的当前位姿。
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公开(公告)号：CN112733938A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110034286.5
申请日：2021-01-11
申请人： 上海思岚科技有限公司
摘要： 本申请的目的是提供一种障碍物识别辅助建图与定位的方法及设备，本申请通过获取不同传感器采集的传感器数据；通过动态障碍物识别分类算法识别所述传感器数据，根据识别结果剔除所述传感器数据中的障碍物数据，得到目标传感器数据；将所述目标传感器数据的时间戳同步并打包至目标模块，以供所述目标模块进行建图或定位。从而得到没有噪点的传感器数据，以进行建图或定位，改善建图的性能或提高定位的精确性。
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