公开(公告)号：CN112947053A

公开(公告)日：2021-06-11

申请号：CN202110142253.2

申请日：2021-02-02

Applicant: 上海应用技术大学

Inventor： 尚慧琳 ,  刘智群 ,  王池 ,  张斌 ,  付崇宇 ,  王金镖

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开了一种基于粒子群算法的桥式吊车PID控制方法，包括以下步骤：设定好桥式吊车运行的期望值，即理想摆动角度和理想位置；将采集到的实际工况，即实际摆动角度与位移与期望值作对比，将差值作为PID控制器的输入；将粒子群算法用于构造PID控制增益参数的优化模型，控制要求优化后的目标函数在限制条件内最小，以达到理想工况。本发明将复杂的机械模型合理简化至二维平面上，利用粒子群仿生算法的全局搜索性来快速寻找最优的控制参数，设定目标摆动角度作为初始值，将角度与位移两变量作为适应值函数的主要参数，提出闭环控制策略，实现了大型作业器械桥式吊车的智能化操作，克服桥式吊车在运行过程中摆角幅度大、定位反应慢的问题。

公开(公告)号：CN114998637A

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202210185554.8

申请日：2022-02-28

Applicant: 上海应用技术大学

Inventor： 杨瑞君 ,  陆皓东 ,  张楚 ,  胡雪琦 ,  张斌 ,  何立君

IPC: G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06K9/62 ,  G06F17/18 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及一种基于改进YOLOv4的火烟目标检测方法、设备及存储介质，所述方法包括以下步骤：步骤S1、获取火烟数据集，并进行数据预处理；步骤S2、构建基于改进YOLOv4算法的火烟检测模型，输入训练集数据，多次训练迭代后，对火烟检测模型训练得到的参数进行移动指数平均EMA，并基于性能评估指标筛选出最优火烟检测模型；步骤S3、采用最优火烟检测模型对测试集中的图像进行检测，输出置信度最高的边框，完成火烟图像的检测。与现有技术相比，本发明具有检测精度高以及检测快速的优点。

公开(公告)号：CN113442646A

公开(公告)日：2021-09-28

申请号：CN202110240416.0

申请日：2021-03-04

Applicant: 上海应用技术大学

Inventor： 杨瑞君 ,  张斌 ,  薛庆水 ,  曾万聃

IPC: B60B19/12 ,  B62D57/02

Abstract: 本发明公开了一种用于救援机器人的全向车轮装置，通过第一横板、第二横板和竖板将轮架的形状控制在正多边形，同时分割为多个容置空间，每一容置空间对应一个包括全向轮的驱动部，由全向轮来实现全向行使；同时在轮架的外沿上设置了连接件，通过连接件可将多个轮架连接在一起，从而组成更大的移动承载装置，可实现更大的支撑，获得更大的承载能力。多整套车轮支架安装于承载体上时，只需要设计多个六边形凹槽卡住即可，设计要求简单基础，如果有其中一套车轮支架损坏，直接更换新的装置卡住即可。实现通用性、快速更换、操作方便的效果，解决了现有的搜救机器人大多无法实现全向行使，同时无法通过组合来提高承载能力的问题。

公开(公告)号：CN113011660A

公开(公告)日：2021-06-22

申请号：CN202110311316.2

申请日：2021-03-23

Applicant: 上海应用技术大学 ,  上海牛甲机电科技有限公司

Inventor： 杨瑞君 ,  胡雪琦 ,  张斌 ,  黄宇 ,  何立君

IPC: G06Q10/04 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提供了一种空气质量预测方法、系统及存储介质，包括以下步骤：获取一历史时间段的目标空气质量数据，所述目标空气质量数据包括空气污染物浓度和空气质量指数；建立一用于训练所述目标空气质量数据的神经网络模型；将所述目标空气质量数据输入至所述神经网络模型中进行训练，生成一空气质量预测模型；输入一时刻的空气质量数据至所述空气质量预测模型中确定下一时刻的空气质量数据。本发明通过对空气质量数据进行主成分分进行降维，再结合基于遗传算法优化的神经网络进行预测，够有效的降低迭代次数和均方误差，提高预测的准确率。

公开(公告)号：CN110376881A

公开(公告)日：2019-10-25

申请号：CN201910787491.1

申请日：2019-08-23

Applicant: 上海应用技术大学

Inventor： 尚慧琳 ,  刘志群 ,  董章辉 ,  刘海 ,  徐进 ,  张斌 ,  李可 ,  李茂

IPC: G05B11/42 ,  G05B13/04 ,  B66C13/48

Abstract: 本发明公开了一种基于灰狼算法的桥式吊车PID控制方法，采用的PID控制器结构是双闭环结构，将采集的吊车运行过程中货物的摆动角度和位移长度作为控制系统的输入，实际工作与目标值的差值为输出，对吊车进行PID控制。其中内环是角度控制系统，设定目标摆动角度，根据实际工作摆动角度和目标摆动角度之间的摆角误差来闭环反馈调节实际摆动角度，将摆角误差控制在一定范围内；外环为位移控制系统，与内环具有同样的反馈原理。本发明将复杂的机械模型合理简化至二维平面上，利用灰狼仿生算法的全局搜索性来快速寻找最优的控制参数，提出闭环控制策略，实现了大型作业器械桥式吊车的智能化操作，克服桥式吊车在运行过程中摆角幅度大、定位反应慢的问题，提高了工作效率和安全性能。