公开(公告)号：CN106777638B

公开(公告)日：2020-06-26

申请号：CN201611119197.6

申请日：2016-12-08

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 张振峰 ,  曹俊生 ,  孙小珠 ,  崔赞红 ,  朱俊杰 ,  常立平 ,  常世杰 ,  段君毅 ,  冯宇 ,  何俊彦 ,  洪亚军 ,  李传吟 ,  李立春 ,  刘国林 ,  楼俏 ,  毛国斌 ,  欧阳文 ,  吴金花 ,  徐博 ,  徐磊 ,  杨延蕾 ,  周磊 ,  瞿水群

IPC: G06F30/15

Abstract: 本发明提出了一种偏心航天器推进舱零配平布局设计方法，包括以下步骤：步骤1，明确布局要求；步骤2，动力系统设备对称布局；步骤3，太阳翼偏心布局；步骤4，天线、敏感器及其他舱外设备偏心布局及之后的迭代布局；步骤5，舱内设备偏心布局及之后的迭代布局；步骤6，管路偏心布局及之后的迭代布局；步骤7，电缆偏心布局及之后的迭代布局。该方法通过多次布局迭代设计，合理运用单机设备自身的质量分布特性，充分利用分系统功能要求，有效调动管路布局、电缆布局等一切可以调节质心的因素，以实现推进舱零配平的目标。

公开(公告)号：CN106777639A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201611119415.6

申请日：2016-12-08

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 张振峰 ,  曹俊生 ,  孙小珠 ,  崔赞红 ,  朱俊杰 ,  常立平 ,  常世杰 ,  段君毅 ,  冯宇 ,  何俊彦 ,  洪亚军 ,  李传吟 ,  李立春 ,  刘国林 ,  楼俏 ,  毛国斌 ,  欧阳文 ,  吴金花 ,  徐博 ,  徐磊 ,  杨延蕾 ,  周磊 ,  瞿水群

IPC: G06F17/50 ,  G06T17/00

CPC classification number: G06F17/509 ,  G06T17/00

Abstract: 电缆网三维设计是机电一体化系统设计的重要组成部分。本文提出了一种基于坐标定位法的电缆网三维设计方法，该方法通过坐标定位法进行电连接器的装配设计、线缆的布线设计，通过连接线束和包络线束模拟电缆，使得电缆网三维设计脱离了系统组件模型和收缩包络，实现了电缆网三维独立建模，降低了电缆网三维设计对计算机硬件的要求，提高了电缆网三维设计效率，增强了电缆网三维模型的维护性和数据稳定性。

公开(公告)号：CN105527980B

公开(公告)日：2018-10-23

申请号：CN201510863977.0

申请日：2015-12-01

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 朱俊杰 ,  李立春 ,  曹俊生 ,  孙小珠 ,  吴金花 ,  李传吟 ,  欧阳文 ,  査学雷 ,  樊蓉 ,  冯宇 ,  刘国林

IPC: G05D3/12 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明涉及多自由度双目视觉系统的运动学建模及目标跟踪控制方法，针对多自由度双目视觉系统目标跟踪控制任务，提出了一种的基于虚拟移动关节的目标跟踪控制方法。该方法在双目视觉系统的多自由度臂中引入了一个虚拟的移动关节，通过增加1个虚拟移动关节变量d，替换掉双目视觉算法中图像空间的4个参数(ul,vl)和(ur,vr)，将n自由度双目视觉系统的逆运动学求解转化为n+1自由度机械臂的逆运动学求解，进而利用传统的D‑H法进行逆运动学求解。本发明解决了多自由度双目视觉系统的目标跟踪控制算法问题。本算法具有计算量小，求解简单的优点，成功应用于一个3自由度的双目视觉系统的目标跟踪控制任务。

公开(公告)号：CN106777638A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201611119197.6

申请日：2016-12-08

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 张振峰 ,  曹俊生 ,  孙小珠 ,  崔赞红 ,  朱俊杰 ,  常立平 ,  常世杰 ,  段君毅 ,  冯宇 ,  何俊彦 ,  洪亚军 ,  李传吟 ,  李立春 ,  刘国林 ,  楼俏 ,  毛国斌 ,  欧阳文 ,  吴金花 ,  徐博 ,  徐磊 ,  杨延蕾 ,  周磊 ,  瞿水群

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明提出了一种偏心航天器推进舱零配平布局设计方法，包括以下步骤：步骤1，明确布局要求；步骤2，动力系统设备对称布局；步骤3，太阳翼偏心布局；步骤4，天线、敏感器及其他舱外设备偏心布局及之后的迭代布局；步骤5，舱内设备偏心布局及之后的迭代布局；步骤6，管路偏心布局及之后的迭代布局；步骤7，电缆偏心布局及之后的迭代布局。该方法通过多次布局迭代设计，合理运用单机设备自身的质量分布特性，充分利用分系统功能要求，有效调动管路布局、电缆布局等一切可以调节质心的因素，以实现推进舱零配平的目标。

公开(公告)号：CN105527980A

公开(公告)日：2016-04-27

申请号：CN201510863977.0

申请日：2015-12-01

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 朱俊杰 ,  李立春 ,  曹俊生 ,  孙小珠 ,  吴金花 ,  李传吟 ,  欧阳文 ,  査学雷 ,  樊蓉 ,  冯宇 ,  刘国林

IPC: G05D3/12 ,  G05B13/04

CPC classification number: G05D3/121 ,  G05B13/042

Abstract: 本发明涉及多自由度双目视觉系统的运动学建模及目标跟踪控制方法，针对多自由度双目视觉系统目标跟踪控制任务，提出了一种的基于虚拟移动关节的目标跟踪控制方法。该方法在双目视觉系统的多自由度臂中引入了一个虚拟的移动关节，通过增加1个虚拟移动关节变量d，替换掉双目视觉算法中图像空间的4个参数(ul,vl)和(ur,vr)，将n自由度双目视觉系统的逆运动学求解转化为n+1自由度机械臂的逆运动学求解，进而利用传统的D-H法进行逆运动学求解。本发明解决了多自由度双目视觉系统的目标跟踪控制算法问题。本算法具有计算量小，求解简单的优点，成功应用于一个3自由度的双目视觉系统的目标跟踪控制任务。