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公开(公告)号：CN104888520B
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201510222846.4
申请日：2015-05-05
Applicant: 上海大学 , 国核电站运行服务技术有限公司
IPC: B01D35/02
Abstract: 本发明公开了一种基于复合材料的防异物气囊装置，它包括橡胶气囊、橡胶带、过滤网、吊环组件、保持架、气动快插接头、气管和比例压力阀。所述橡胶气囊由内囊、外囊和气嘴组成，橡胶气囊由内囊和外囊通过特殊工艺紧密接合在一起，内囊材料为单一的橡胶，外囊材料为表面涂有橡胶材料的涤纶；所述橡胶带、所述过滤网及所述吊环组件均硫化一体成型在所述橡胶气囊上；所述保持架安装在所过滤网上，与所述橡胶气囊保持同心；所述气动快插接头通过螺纹与橡胶气囊上气嘴相连接；所述比例压力阀通过所属气管与所述气动快插接头相连接。本装置用在需要过滤且承受一定冲击力但很难固定的竖直管道中，用于取代原有的通过复杂机械结构实现功能的过滤装置。
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公开(公告)号：CN104888520A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510222846.4
申请日：2015-05-05
Applicant: 上海大学 , 国核电站运行服务技术有限公司
IPC: B01D35/02
Abstract: 本发明公开了一种基于复合材料的防异物气囊装置，它包括橡胶气囊、橡胶带、过滤网、吊环组件、保持架、气动快插接头、气管和比例压力阀。所述橡胶气囊由内囊、外囊和气嘴组成，橡胶气囊由内囊和外囊通过特殊工艺紧密接合在一起，内囊材料为单一的橡胶，外囊材料为表面涂有橡胶材料的涤纶；所述橡胶带、所述过滤网及所述吊环组件均硫化一体成型在所述橡胶气囊上；所述保持架安装在所过滤网上，与所述橡胶气囊保持同心；所述气动快插接头通过螺纹与橡胶气囊上气嘴相连接；所述比例压力阀通过所属气管与所述气动快插接头相连接。本装置用在需要过滤且承受一定冲击力但很难固定的竖直管道中，用于取代原有的通过复杂机械结构实现功能的过滤装置。
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公开(公告)号：CN119945190A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510214782.7
申请日：2025-02-26
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供一种基于音圈电机与压电陶瓷的复合作动器，涉及精密微位移驱动系统技术领域，包括负载平台；第一隔振单元包括音圈电机组件和第一隔振件，第一隔振件与负载平台连接，音圈电机组件与第一隔振件之间设置有第一传动区；第二隔振单元包括压电陶瓷支撑件和第二隔振件，第二隔振件与负载平台连接，压电陶瓷支撑件与第二隔振件之间设置有第二传动区；切换组件包括用于带动压电作动器切换的传动块；位于第一传动区的压电作动器同时与音圈电机组件和第一隔振件连接；位于第二传动区的压电作动器同时与压电陶瓷支撑件和第二隔振件，并且传动块与第一隔振件和音圈电机组件连接；复合作动器能够在串联状态和并联状态进行实时的切换。
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公开(公告)号：CN115469544B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202211111432.0
申请日：2022-09-13
Applicant: 上海大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于双弹簧负载倒立摆模型的无边轮主动发力控制方法。该方法以无边轮的每一个运动步为周期，循环运行；并将每一个运动步起始时的支撑腿和该运动步结束时的支撑腿各自等效为一个弹簧，从而将这两个等效弹簧和无边轮的集中质量共同构成双弹簧负载倒立摆模型。基于该双弹簧负载倒立摆模型的主动发力控制方法包含八个主要步骤，分别为施加补偿力、计算当前步起始能量、计算当前步终止能量、计算当前步能量损失值、估算下一步能量补偿值、计算腿部刚度调节值、计算下一步补偿力、循环内赋值。本发明给出了用于保持无边轮系统能量稳定的腿部补偿力计算及施加方法，整体计算快速，能够实现无边轮在水平地面、阶梯等地形中的连续稳定运动。
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公开(公告)号：CN115454092B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202211210252.8
申请日：2022-09-30
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安望江工业集团有限公司 , 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于改进RRT算法的无人艇路径规划方法及系统，属于无人艇路径规划领域，方法包括：构建地图模型；初始化随机树T，并将起始点Qstart、终点Qgoal加入到随机树T中；在地图中随机获取采样点Qrand，并找到距离Qrand最近的节点Qnearest；以向量#imgabs0#为扩展方向，s为扩展步长得到新节点Qnew；对新节点Qnew进行障碍物碰撞检测；按终点连接概率q选择算法的终止检测方式；从Qgoal开始，依次逐级找到每个节点对应的父节点，将这些父节点依次加到数组path()中，直到回溯到Qstart为止；依次连接path()中的节点，得到初步路径；控制无人艇按照所述初步路径行驶。本发明中的上述方法能够减少路径规划的时间，消除了因终点连接概率带来的随机性而导致的路径质量问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115016454B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202210413226.9
申请日：2022-04-20
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安望江工业集团有限公司 , 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于两栖平台的自主登岸装置及方法，涉及自动控制技术领域，该装置包括：传感器组件，用于获取两栖平台自主登岸的数据信息；支撑组件，设置在两栖平台的车顶上方，用于调整传感器组件的姿态；控制组件，设置在两栖平台的内部，分别与支撑组件和传感器组件连接，用于根据传感器组件获取的数据信息生成运动控制指令，并将运动控制指令发送给两栖平台的控制系统，控制系统根据运动控制指令控制两栖平台自主登岸。本发明能够在水下岸滩地形未知情形下实现快速、安全上岸。
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公开(公告)号：CN118942082A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411041513.7
申请日：2024-07-31
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明本发明涉及计算机深度学习和目标检测技术领域，具体涉及一种基于Gumbel分布采样和不确定性融合的多模态三维目标检测方法，步骤为：S1、获取包含待检测目标的场景的原始点云数据集和原始图像；S2、利用Gumbel‑Softmax函数对原始点云数据集进行分布采样，从原始点云数据集中选择出代表性点云，得到代表性点云子集；S3、通过点云特征提取模型对代表性点云子集进行进行特征提取，得到点云特征；S4、利用图像特征提取模型对原始图像进行特征提取，得到图像特征；S5、采用不确定性融合模块将点云特征信息与图像特征信息进行融合，得到融合特征；S6、将融合特征输入到检测头中，进行目标的检测识别。本发明目标检测方法的检测精度高，鲁棒性好。
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公开(公告)号：CN115185266B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202210668685.1
申请日：2022-06-14
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安望江工业集团有限公司 , 上海大学
Abstract: 本发明的目的是提供一种基于地形可通过性的机器人控制方法及系统，涉及二维位置或航道控制技术领域，根据机器人外部环境的深度图像和彩色图像，以及机器人的姿态参数，构建2.5维数字高程地图；利用可通过性代价函数确定2.5维数字高程地图中每个栅格的可通过性，得到可通过性地图；根据可通过性地图，将机器人外部环境划分为多种通过程度区域；根据多种通过程度区域规划机器人的路径，通过构建2.5维数字高程地图，能够在结构化环境合理对机器人进行路径规划和运动控制，提高了机器人路径规划的合理程度。
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公开(公告)号：CN118865277A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410883396.2
申请日：2024-07-02
IPC: G06V20/54 , G06V10/44 , G06V10/62 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/042 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/044 , G06N3/08 , G06N5/04
Abstract: 本申请公开了一种多车辆轨迹预测方法、设备、介质及产品，该方法包括：获取当前轨迹数据和预设时长历史轨迹数据；构建目标时空推理模块；根据所述预设时长历史轨迹数据和所述线性推理网络，确定多个车辆的时间特征矩阵；根据所述当前轨迹数据和所述空间感知推理模块，确定多个车辆的空间特征矩阵；拼接所述时间特征矩阵和所述空间特征矩阵，得到目标时空融合轨迹特征矩阵；将所述目标时空融合轨迹特征矩阵输入未来轨迹预测模型，生成预测时长内多个车辆对应的目标节点特征矩阵和多个车辆对应的目标边特征矩阵；基于所述目标节点特征矩阵，获取所述预测时长内多个车辆的未来轨迹，以提高对多车辆的未来轨迹的预测精度和效率。
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公开(公告)号：CN114735138B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202210400157.8
申请日：2022-04-15
Applicant: 上海大学
IPC: B63B23/00
Abstract: 本发明公开了一种自动脱挂钩对接装置及布放回收方法，包括夹板、回收钩、锁紧槽、电推杆、驱动电机、锁紧与驱动齿轮装置以及红外检测模块，夹板内开槽V型承载槽，回收钩与锁紧槽设置于夹板之间，驱动电机和电推杆设置于夹板外部，通过锁紧及驱动齿轮装置传动与旋转轴连接的回收钩和锁紧槽；本发明中，红外检测模块检测到航行设备目标件进入V型承载槽时启动驱动电机，驱动回收钩钩槽合拢，然后启动电推杆伸长驱动锁紧槽下压从而锁死回收钩，实现目标件的回收，布放时，电推杆收缩驱动锁紧槽上移，驱动电机驱动回收钩转动释放目标件。整个布放回收流程简单快捷，提高回收航行设备的操作效率，无需人工干预，降低了操作人员的作业风险。
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