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公开(公告)号：CN109029465A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810975531.0
申请日：2018-08-24
Applicant: 上海大学 , 国家海洋局北海海洋工程勘察研究院(青岛环海海洋工程勘察研究院)
Abstract: 一种无人艇基于毫米波雷达的跟踪和避障系统，包括无人艇和设置在无人艇上的毫米波雷达、卫星定位系统、惯性导航系统、主控计算机，其中，毫米波雷达均匀安装在无人艇的周围，测量无人艇前方、后方和左右两侧的环境相对于无人艇的位置、速度和加速度信息，所述卫星定位系统和惯性导航系统检测无人艇的位置、速度和加速度信息，所述卫星定位系统、惯性导航系统、毫米波雷达通过电缆与主控计算机连接。本发明构思新颖，检测准确可靠性高，成本低廉，算法简单，很适合小型的无人设备进行无人操作的自主运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108731981A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810973601.9
申请日：2018-08-24
Applicant: 上海大学 , 国家海洋局北海海洋工程勘察研究院(青岛环海海洋工程勘察研究院)
CPC classification number: G01N1/16 , B63B35/00 , B63B2035/008
Abstract: 一种小型无人环境检测艇的水质采样设备，包括无人艇和设置在无人艇内的密封箱，在所述密封箱外分别设置有储水箱和采水箱，储水箱和采水箱之间设置有换向阀，换向阀通过采水管分别连通储水箱和采水箱，所述采水箱内设置有水泵，水泵的进水口连接的采水管垂入无人艇下的水中，水泵的出水口连接的采水管连通换向阀，所述密封箱内设置有电池，为水泵提供电能。本发明结构简单，构思巧妙，可在任意水域和水位实现水样的自动采集，自动化程度高，人力资源占用少，操作安全，采样方便快捷，水样纯净无污染。
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公开(公告)号：CN109029465B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201810975531.0
申请日：2018-08-24
Applicant: 上海大学 , 国家海洋局北海海洋工程勘察研究院(青岛环海海洋工程勘察研究院)
IPC: G01C21/20 , G01S13/937 , G01C21/16 , G01S19/47 , G05D1/02
Abstract: 一种无人艇基于毫米波雷达的跟踪和避障系统，包括无人艇和设置在无人艇上的毫米波雷达、卫星定位系统、惯性导航系统、主控计算机，其中，毫米波雷达均匀安装在无人艇的周围，测量无人艇前方、后方和左右两侧的环境相对于无人艇的位置、速度和加速度信息，所述卫星定位系统和惯性导航系统检测无人艇的位置、速度和加速度信息，所述卫星定位系统、惯性导航系统、毫米波雷达通过电缆与主控计算机连接。本发明构思新颖，检测准确可靠性高，成本低廉，算法简单，很适合小型的无人设备进行无人操作的自主运动。
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公开(公告)号：CN110275153B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201910604318.3
申请日：2019-07-05
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及环境感知领域，具体涉及一种基于激光雷达的水面目标检测与跟踪方法，步骤如下：（1）通过激光雷达获取第t帧海面环境的点云数据；（2）对点云数据进行滤波处理；（3）对滤波后的点云数据进行分割，得到点云簇；（4）对点云簇进行聚类，形成目标，对目标进行阈值筛选，得到第t帧海面环境的目标；（5）重复步骤（1）～（4）对第t+1帧海面环境进行处理，获取第t+1帧海面环境的目标；（6）将第t帧海面环境目标与第t+1帧海面环境目标进行匹配关联，得到匹配目标对；（7）求取匹配目标对中目标运动状态，对目标运动状态进行跟踪。该方法目标检测和跟踪准确率高，稳定性好，提高了无人艇目标检测与跟踪的准确性和稳定性。
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公开(公告)号：CN110221312A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910604682.X
申请日：2019-07-05
Applicant: 上海大学
IPC: G01S17/89
Abstract: 本发明涉及无人驾驶和环境感知领域，具体涉及一种基于激光雷达快速检测地面点云的方法，步骤如下：1）通过激光雷达获取周围环境的点云数据；2）将点云数据转换成RangeImage图片格式；3）采用滤波器对RangeImage图片格式的点云数据进行平滑滤波；4）计算经步骤3）处理后的RangeImage图片格式点云数据中每一列相邻两个像素点对应的空间位置连线与水平面之间的夹角α，判断夹角α是否小于设定阈值β，夹角α小于设定阈值β，则形成夹角α的两个点属于地面点。本发明的方法能够快速检测地面点云，检测速度快，便于地面点云的去除，不仅在平坦的路面上去除地面点的效果非常好，即使地面弯曲这种方法也能取得令人满意的效果。
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公开(公告)号：CN110275153A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910604318.3
申请日：2019-07-05
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及环境感知领域，具体涉及一种基于激光雷达的水面目标检测与跟踪方法，步骤如下：（1）通过激光雷达获取第t帧海面环境的点云数据；（2）对点云数据进行滤波处理；（3）对滤波后的点云数据进行分割，得到点云簇；（4）对点云簇进行聚类，形成目标，对目标进行阈值筛选，得到第t帧海面环境的目标；（5）重复步骤（1）～（4）对第t+1帧海面环境进行处理，获取第t+1帧海面环境的目标；（6）将第t帧海面环境目标与第t+1帧海面环境目标进行匹配关联，得到匹配目标对；（7）求取匹配目标对中目标运动状态，对目标运动状态进行跟踪。该方法目标检测和跟踪准确率高，稳定性好，提高了无人艇目标检测与跟踪的准确性和稳定性。
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