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公开(公告)号：CN117798888A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410082966.8
申请日：2024-01-19
摘要： 本发明属于仿生机器人技术领域，具体公开了一种基于人工肌肉驱动的三自由度仿生眼，包括仿生眼结构，仿生眼结构连接有三自由度柔性驱动结构，仿生眼结构上设有与三自由度柔性驱动结构相配合的滑车结构，滑车结构包括滑车支架，滑车支架两端均设有与三自由度柔性驱动结构相配合的滑车滚筒。本发明通过球铰连接仿生眼结构和三自由度柔性驱动结构，配合直肌柔性体及斜肌柔性体的六根人工肌肉，同时在滑车结构的调节下，使得本仿生眼具备偏航、俯仰和横滚三种运动姿态，不仅符合灵长类生物眼球的生理结构和运动形式，还能够通过仿生实现灵长类生物眼球的灵活性及稳定的视觉感知能力。
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公开(公告)号：CN117718945A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410083007.8
申请日：2024-01-19
摘要： 本发明属于仿生机器人技术领域，具体公开了一种基于人工肌肉驱动的二自由度并联机构仿生眼，包括二自由度柔性驱动并联机构，二自由度柔性驱动并联机构上设有仿生眼结构，仿生眼结构包括眼球柔性体；二自由度柔性驱动并联机构包括对称设置的与眼球柔性体相连接的直肌柔性体和直肌绳索，直肌柔性体末端设有与直肌绳索相配合的总腱环平台。本发明通过使用球铰连接的仿生眼结构，配合二自由度柔性驱动并联机构中直肌柔性体的四根人工肌肉，使得仿生眼具备偏航和俯仰两种运动姿态，从而通过符合人类眼球的生理结构和主要运动形式，通过直肌绳索对直肌柔性体的无极调节，能够实现仿生眼的二自由度精准调节。
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公开(公告)号：CN114140391A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111298327.8
申请日：2021-11-04
摘要： 本发明涉及一种基于机器视觉实现板载显示屏模块快速检测的方法。其步骤为：1)读取当前待检测板载显示屏模块图像；2)读取图像预处理；3)将预处理图像的二维信息垂直投影至X轴上；4)读取标准模板库中板载显示屏模板图像；5)对模板图预处理；6)将预处理的模板图二维信息垂直投影至X轴上；7)将所述X轴上数据划分为N份，依次计算每份待检图与模板图投影信息的相同位置数据的差值γi(i＝1,2,…,N)，若|γi|＞6，则缺陷计数器加1；8)查看所述缺陷计数器的值，当时，本次检测的板载显示屏模块不合格，找出N组数据中|γi|＞6的部分，将该部分对应的原始待检测图像分割成3×3的小块，每次对一个小块进行检测，精确检测出每部分存在的缺陷的位置，并作标记。
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公开(公告)号：CN113160085A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110437768.5
申请日：2021-04-22
摘要： 本发明属于图像修复领域，涉及一种基于生成对抗网络的水花遮挡图像数据集采集方法，步骤为：S1:采集m个场景中每个场景的左视角图像、中间视角图像、右视角图像，得到了m组三视角图像，记为数据集Y；用于采集中间视角图像的相机镜头上分布有水滴，采集的中间视角图像为有水花遮挡图像；S2:将数据集Y中随机一组三视角图像的左视角图像和右视角图像输入训练好的生成对抗网络模型的生成器中进行预测，得到中间视角恢复图像；将中间视角恢复图像与对应的有水花遮挡的中间视角图像组合，形成一对水花遮挡图像数据；S3:按照步骤S2操作对数据集Y中剩下(m‑1)组图像处理，得到(m‑1)对水花遮挡图像数据；S4:将步骤S2得到的一对水花遮挡图像数据与步骤S3得到的(m‑1)对水花遮挡图像数据进行合并，得到水花遮挡图像数据集。
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公开(公告)号：CN111967376A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010820827.2
申请日：2020-08-14
申请人： 上海大学
摘要： 本发明属于计算机视觉技术领域，具体涉及一种基于神经网络的位姿识别与检测方法，包括两方面的内容：一方面为位姿识别网络模型建立；另一方面为利用该网络模型对坐姿进行识别检测及矫正提示的方法。位姿识别网络模型的建立包括如下步骤：（1）获取坐姿正负样本图像；（2）对所述坐姿正负样本图像进行分类标签标记；（3）将所述坐姿正负样本图像与相应的分类标签融合，得到融合后的训练样本图像；（4）将训练样本图像输入分类网络进行训练，得到位姿识别网络模型。本发明通过对坐姿进行分类统计，基于ResNet-50网络建立位姿识别网络模型，利用该网络模型对坐姿进行识别，具有识别速度快、准确度高的优点，准确率能达到85%以上，且成本低、操作简单。
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公开(公告)号：CN118608737A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202310048370.1
申请日：2023-01-31
IPC分类号： G06V10/10 , G06V10/75 , G06V10/82 , G06V10/74 , G06V10/52 , G06V10/80 , G06V20/70 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/09
摘要： 本发明属于机器人视觉图像领域，具体涉及一种基于多级关键点匹配和重构网络的移动机器人图像拼接系统和方法。所述方法包括以下步骤：（1）基于多阶段关键点匹配，得到与参考图像基线水平相同并包含单应偏移量信息的目标特征图Hx；（2）将参考特征图与所述目标特征图Hx进行动态融合，得到最终拼接特征图并将其进行尺度变换，再得到尺度特征图；（3）将所述尺度特征图进行多级重构，得到重建的拼接图像；（4）用损失函数对所述拼接图像中的缝合网络进行有监督的训练，使缝合的内容贴近真实图像。本发明提供的方法能克服传统算法拼接不同深度图像时产生的重影缺陷，同时适用于任意视角图像的拼接，为后续开展图像拼接算法的研究开拓了新的思路。
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公开(公告)号：CN117218210A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311362069.4
申请日：2023-10-20
摘要： 一种基于仿生眼的双目主动视觉半稠密深度估计方法，其特征在于，包括以下步骤：S100，利用双目仿生眼相机采集图像；S200，将S100采集到的图像输入到SLAM系统中，利用SLAM系统追踪关键帧并估计相机位姿和路标点坐标；S300，利用S200获取的关键帧位姿和其对应关键帧图像数据，通过极线搜索、块匹配结合三角测量，再利用深度滤波器实现半稠密的深度估计。本发明在块匹配过程中首先过滤了一些图像块梯度不符合要求的块匹配的NCC计算，因此相较于稠密的直接法，本发明能够更好的达到实时性的要求。
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公开(公告)号：CN113116276A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110442155.0
申请日：2021-04-23
申请人： 上海大学
摘要： 本发明涉及一种多角度观察手术操作的医用内窥镜，内窥镜前端的摄像头可以围绕内窥镜工作通道旋转。摄像头旋转机构包括旋转部、扭转弹簧、支撑圆柱、固定部。摄像头旋转机构可通过拉动一根牵拉绳操控摄像头围绕工作通道旋转。本发明通过摄像头旋转机构，使得摄像头围绕工作通道旋转，可以获取工作通道中伸出的手术工具作用部位的全方位图像，有利于实施精细的手术操作，降低手术操作难度。
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公开(公告)号：CN118276582A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410352272.1
申请日：2024-03-26
申请人： 济宁学院 , 山东理工精密机械有限公司 , 上海大学
摘要： 本发明属于无人艇技术领域，具体涉及一种基于好奇心驱动的多无人艇协同目标探索方法、电子设备和存储介质。所述方法包括创建多无人艇仿真训练环境；设置好奇心驱动模块、状态共享池、状态空间、动作空间和奖励函数；无人艇上搭载相机；策略模型基于深度确定性策略梯度算法构建，使用状态共享池里的样本对模型进行训练。本发明通过设置状态共享池，大大提高了无人艇搜索环境的效率，同时增强了无人艇之间的合作性。好奇心模块的设置可以提高无人艇对未知领域的探索兴趣，提高对环境的探索程度，从而提高目标探索的效率。
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公开(公告)号：CN114140391B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202111298327.8
申请日：2021-11-04
摘要： 本发明涉及一种基于机器视觉实现板载显示屏模块快速检测的方法。其步骤为：1)读取当前待检测板载显示屏模块图像；2)读取图像预处理；3)将预处理图像的二维信息垂直投影至X轴上；4)读取标准模板库中板载显示屏模板图像；5)对模板图预处理；6)将预处理的模板图二维信息垂直投影至X轴上；7)将所述X轴上数据划分为N份，依次计算每份待检图与模板图投影信息的相同位置数据的差值γi(i＝1,2,…,N)，若|γi|＞6，则缺陷计数器#imgabs0#加1；8)查看所述缺陷计数器#imgabs1#的值，当#imgabs2#时，本次检测的板载显示屏模块不合格，找出N组数据中|γi|＞6的部分，将该部分对应的原始待检测图像分割成3×3的小块，每次对一个小块进行检测，精确检测出每部分存在的缺陷的位置，并作标记。
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