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公开(公告)号：CN118276582A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410352272.1
申请日：2024-03-26
申请人： 济宁学院 , 山东理工精密机械有限公司 , 上海大学
摘要： 本发明属于无人艇技术领域，具体涉及一种基于好奇心驱动的多无人艇协同目标探索方法、电子设备和存储介质。所述方法包括创建多无人艇仿真训练环境；设置好奇心驱动模块、状态共享池、状态空间、动作空间和奖励函数；无人艇上搭载相机；策略模型基于深度确定性策略梯度算法构建，使用状态共享池里的样本对模型进行训练。本发明通过设置状态共享池，大大提高了无人艇搜索环境的效率，同时增强了无人艇之间的合作性。好奇心模块的设置可以提高无人艇对未知领域的探索兴趣，提高对环境的探索程度，从而提高目标探索的效率。
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公开(公告)号：CN118276583A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410352550.3
申请日：2024-03-26
申请人： 济宁学院 , 山东理工精密机械有限公司 , 上海大学
摘要： 本发明属于无人艇技术领域，具体公开一种基于深度强化学习的无人艇目标跟踪方法、电子设备及存储介质。所述方法包括：创建训练所需要的海面虚拟环境；设置优先经验回放记忆池、状态空间、动作空间和奖励函数；创建未来状态预测奖励框架；策略网络基于竞争Q网络构建；无人艇搭载雷达传感器用于感知环境；目标根据预设的轨迹在海面运动。本发明通过设置未来状态预测奖励框架使无人艇能够提前获得下一时刻的部分状态信息，因此可以提前为未来的状态做出决策，这对于规避动态障碍物、捕捉动态目标具有重要作用。
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公开(公告)号：CN118131775A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410339991.X
申请日：2024-03-25
IPC分类号： G05D1/43 , G05D109/30
摘要： 本发明属于无人艇路径规划技术领域，具体公开了一种基于强化学习的轻量化无人艇路径规划方法、电子设备及存储介质，其方法包括创建无人艇虚拟仿真环境，设置目标位置和阈值；设置分类经验池、状态空间、动作空间和奖励函数；基于PPO算法建立网络模型，利用分类经验池中储存的样本对网络模型进行训练；所述分类经验池包括成功探索经验池和失败探索经验池；无人艇搭载激光雷达传感器，通过激光雷达采集的点云信息感知环境；通过无人艇与仿真环境交互获得策略网络的训练数据，采用获得的训练数据对策略网络进行训练，直至无人艇能够完成无碰撞的路径规划；所述训练数据须经过预处理将点云数据中的冗余信息去除。
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公开(公告)号：CN106525384A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611065009.6
申请日：2016-11-28
申请人： 济宁学院
IPC分类号： G01M9/06
摘要： 本发明公开了面向风驱动机器人的模拟风场实验测试装置，包括模拟风场调整机构、后轮驱动移动机构和测试切换机构。模拟风场调整机构包括结构相同且彼此相互转动的上层模拟风场调整装置、下层模拟风场调整装置，上层模拟风场调整装置、下层模拟风场调整装置均设有角度可调的管道鼓风机，管道鼓风机所产生的层流风场耦合形成瑞流风场；测试切换机构包括二轴测试平台、六轴测试平台和用于实现二轴测试平台与六轴测试平台平稳切换的双滑块结构，风驱动机器人安装于测试切换机构上。本模拟风场实验测试装置能够实现风驱动机器人静态稳定性测试和运动特性测试，有效缩短风驱动机器人的研发周期和实验成本。
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公开(公告)号：CN105923168A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610474089.4
申请日：2016-06-24
申请人： 济宁学院
摘要： 本发明涉及一种用于机载云台测试的旋翼机飞行模拟平台，属于飞机飞行模拟技术领域，包括底座和设置在底座两端的四自由度平台，两端的四自由度平台上分别设有链轮主动驱动机构和链轮从动机构，链轮主动驱动机构和链轮从动机构通过链条连接，链条上面设置有相机云台支架，相机云台支架上设置有相机云台。本发明通过两个四自由度平台刚性连接可实现其由X、Z方向上的移动距离控制。因此可知，通过X、Z方向单轴机器人耦合可控制平台的俯仰角，而通过X轴转动机构控制可直接控制平台横滚角，并且可以控制旋翼机飞行俯冲和横滚颠簸环境模拟，链传动机构控制旋翼机的运动速度，降低了成本。
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公开(公告)号：CN110543182A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910857934.X
申请日：2019-09-11
申请人： 济宁学院
摘要： 本发明公开一种小型无人旋翼机自主着陆控制方法及系统。本发明利用训练集训练卷积神经网络，获得自主着陆控制模型后，将测试样本输入量输入自主着陆控制模型，获得测试样本输出量。根据测试样本输出量控制无人旋翼机进行自主着陆，并记录着陆姿态角。若着陆姿态角过大则修正测试样本输出量，获得修正样本输出量。最后将增融样本对添加到训练集中，利用新的训练集重新训练卷积神经网络至自主着陆控制模型能够控制无人旋翼机进行自主安全着陆。其中，增融样本对包括一组输入和一组输出，增融样本对的输入为测试样本输入量，增融样本对的输出为修正样本输出量。可见，本发明利用数据增融的方法训练获得的自主着陆控制模型，自适应强，稳定性高。
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公开(公告)号：CN106525384B
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201611065009.6
申请日：2016-11-28
申请人： 济宁学院
IPC分类号： G01M9/06
摘要： 本发明公开了面向风驱动机器人的模拟风场实验测试装置，包括模拟风场调整机构、后轮驱动移动机构和测试切换机构。模拟风场调整机构包括结构相同且彼此相互转动的上层模拟风场调整装置、下层模拟风场调整装置，上层模拟风场调整装置、下层模拟风场调整装置均设有角度可调的管道鼓风机，管道鼓风机所产生的层流风场耦合形成湍流风场；测试切换机构包括二轴测试平台、六轴测试平台和用于实现二轴测试平台与六轴测试平台平稳切换的双滑块结构，风驱动机器人安装于测试切换机构上。本模拟风场实验测试装置能够实现风驱动机器人静态稳定性测试和运动特性测试，有效缩短风驱动机器人的研发周期和实验成本。
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公开(公告)号：CN110543182B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN201910857934.X
申请日：2019-09-11
申请人： 济宁学院
摘要： 本发明公开一种小型无人旋翼机自主着陆控制方法及系统。本发明利用训练集训练卷积神经网络，获得自主着陆控制模型后，将测试样本输入量输入自主着陆控制模型，获得测试样本输出量。根据测试样本输出量控制无人旋翼机进行自主着陆，并记录着陆姿态角。若着陆姿态角过大则修正测试样本输出量，获得修正样本输出量。最后将增融样本对添加到训练集中，利用新的训练集重新训练卷积神经网络至自主着陆控制模型能够控制无人旋翼机进行自主安全着陆。其中，增融样本对包括一组输入和一组输出，增融样本对的输入为测试样本输入量，增融样本对的输出为修正样本输出量。可见，本发明利用数据增融的方法训练获得的自主着陆控制模型，自适应强，稳定性高。
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公开(公告)号：CN109089397B
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201811073462.0
申请日：2018-09-14
申请人： 济宁学院
IPC分类号： H05K5/06
摘要： 本发明公开了一种水下电动执行器，包括电动执行器、防护桶体、第一压盖、密封仓和第二压盖；电动执行器包括电动执行器本体和与电动执行器本体连接的伸缩杆；防护桶体套设于电动执行器本体上；防护桶体的前端与第一压盖密封固定连接，防护桶体的后端与第二压盖密封固定连接，密封仓固定连接于第二压盖上，伸缩杆穿过第二压盖和密封仓，伸缩杆与第二压盖之间以及伸缩杆与防护桶体之间均为密封连接；密封仓内由外到内依次同轴设有海绵稀绝缘油填充区、橡胶套和粘稠绝缘脂石棉环；密封仓侧壁开设有密封仓侧开孔，并在密封仓开孔处安装第三压盖。该水下电动执行器能够实现提高水下执行器的动密封性能，克服水下电动执行器容易泄漏的缺陷。
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公开(公告)号：CN110837815A
公开(公告)日：2020-02-25
申请号：CN201911119321.2
申请日：2019-11-15
申请人： 济宁学院
摘要： 本发明公开了一种基于卷积神经网络的驾驶员状态监测方法，其步骤为：1）实时采集驾驶员画面的视频帧，将采集图像输入人脸检测网络，获得人脸区域图像；2）以人脸区域图像为中心，扩大人脸区域图像边界框，得到危险动作检测区域图像，将危险动作检测区域图像输入危险动作检测神经网络模型，检测图像中是否存在危险动作；（3）将人脸区域图像输入人脸关键点检测神经网络模型，获取人脸关键点坐标，通过人脸关键点坐标判断驾驶员是否出现瞌睡、打哈欠行为；（4）将人脸区域图像输入头部位姿检测神经网络模型，获取头部位姿信息，通过头部位姿信息判断驾驶员是否出现分神行为。该方法能快速准确的实现驾驶员视觉特征提取，检测精度高，准确性好。
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