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发明公开
一种基于强化学习的轻量化无人艇路径规划方法、电子设备及存储介质审中-实审

公开(公告)号：CN118131775A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410339991.X

申请日：2024-03-25

申请人： 济宁学院 , 上海大学

发明人： 王兆艳 , 刘军 , 张正秋 , 翟长攀 , 李恒宇 , 谢少荣

IPC分类号： G05D1/43 , G05D109/30

摘要： 本发明属于无人艇路径规划技术领域，具体公开了一种基于强化学习的轻量化无人艇路径规划方法、电子设备及存储介质，其方法包括创建无人艇虚拟仿真环境，设置目标位置和阈值；设置分类经验池、状态空间、动作空间和奖励函数；基于PPO算法建立网络模型，利用分类经验池中储存的样本对网络模型进行训练；所述分类经验池包括成功探索经验池和失败探索经验池；无人艇搭载激光雷达传感器，通过激光雷达采集的点云信息感知环境；通过无人艇与仿真环境交互获得策略网络的训练数据，采用获得的训练数据对策略网络进行训练，直至无人艇能够完成无碰撞的路径规划；所述训练数据须经过预处理将点云数据中的冗余信息去除。