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公开(公告)号：CN102284769A
公开(公告)日：2011-12-21
申请号：CN201110224808.4
申请日：2011-08-05
摘要： 本发明提供一种基于单目视觉传感的机器人初始焊位识别系统，包括焊接机器人；单目视觉传感系统，用于对包含工件焊缝的场景进行拍摄，并将所采集的图像通过视频线传送到主控计算机；主控计算机，其接收到焊接机器人发送的拍摄允许信号，继而控制单目视觉传感系统对焊缝场景进行拍照，并对所拍摄照片进行处理，根据处理结果指引焊接机器人到达焊缝起始点。本发明通过单目视觉传感系统，能够更加灵活方便的对待焊工件进行图像拍摄和处理。省去了双目视觉传感器安装和标定的复杂步骤，且避免了接触式传感只能用于形状规则工件的局限性。
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公开(公告)号：CN101612736B
公开(公告)日：2010-11-03
申请号：CN200910055217.1
申请日：2009-07-23
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种自动化焊接设备技术领域的机器人MIG焊双目视觉传感系统，包括：两个焊枪固定套筒、两个传感器套筒连接块、熔池观测模块和焊缝跟踪模块，其中：熔池观测模块和焊缝跟踪模块分别固定于各自的焊枪固定套筒并分别与两个传感器套筒连接块相连接，传感器套筒连接块转动设置于焊枪固定套筒上，焊枪固定套筒与MIG焊枪固定连接。本发明通过调节传感器主体模块与焊枪之间的角度、反射镜组件与传感器主体模块之间的角度来获取清晰图像，并通过熔透控制保证焊接质量。
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公开(公告)号：CN101612736A
公开(公告)日：2009-12-30
申请号：CN200910055217.1
申请日：2009-07-23
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种自动化焊接设备技术领域的机器人MIG焊双目视觉传感系统，包括：两个焊枪固定套筒、两个传感器套筒连接块、熔池观测模块和焊缝跟踪模块，其中：熔池观测模块和焊缝跟踪模块分别固定于各自的焊枪固定套筒并分别与两个传感器套筒连接块相连接，传感器套筒连接块转动设置于焊枪固定套筒上，焊枪固定套筒与MIG焊枪固定连接。本发明通过调节传感器主体模块与焊枪之间的角度、反射镜组件与传感器主体模块之间的角度来获取清晰图像，并通过熔透控制保证焊接质量。
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公开(公告)号：CN100460166C
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200710037890.3
申请日：2007-03-08
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种焊接机器人多功能双目视觉传感器及其标定方法，属于焊接技术领域。本发明的传感器包括摄像机、减光及滤光系统、气动系统、反射镜系统、安装支架，摄像机、气动系统、减光及滤光系统、反射镜系统都固定在安装支架上，摄像机、气动系统、减光及滤光系统、反射镜系统按从上到下的顺序垂直排放在焊枪的一侧，摄像机与减光及滤光系统同轴。本发明还提供了上述焊接机器人多功能双目视觉传感器的标定方法。本发明可以同时满足焊接起始位置的导引、焊缝跟踪及焊接过程中质量控制等工作要求，自动化程度、精度较高，效果良好。
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公开(公告)号：CN100407222C
公开(公告)日：2008-07-30
申请号：CN200610116022.X
申请日：2006-09-14
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G06K9/00
摘要： 本发明涉及一种基于局部图像处理的对接类型焊缝识别方法，首先，在自然光下使用CCD摄像机拍摄包含整条焊缝的图像，拍摄时要求焊缝边缘必须经过预先指定的图像区域，然后对指定区域进行图像滤波、边缘检测、焊缝边缘识别，得到两条局部焊缝边缘，最后从局部焊缝边缘的两侧端点出发，通过移动一个矩形图像窗口来迭代搜索焊缝边缘的剩余部分，并与已识别焊缝边缘连接起来，得到整条焊缝的边缘。本发明能够自动的生成任何对接类型的焊缝边缘点，且焊缝边缘曲线既可以是二维平面类型的，也可以是空间曲线类型的，另外基于局部的图像处理途径，大大提高了焊缝识别速度和对环境的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN1521622A
公开(公告)日：2004-08-18
申请号：CN03115242.2
申请日：2003-01-29
申请人： 上海芯华微电子有限公司 , 上海交通大学 , 同济大学
IPC分类号： G06F9/45
摘要： 本发明涉及一种集成电路的版图识别方法，运用计算机软件控制的方法加以实现。包括：在计算机中放入版图的原始信息，对原始信息进行编译；磁盘文件1存储编译的结果；接受磁盘文件1中存储的编译结果的信息，绘制出彩色版图；从磁盘文件1中存储的编译结果的信息，提取出电路元件及电路互连表；磁盘文件2存储提取出的电路元件及电路互连表的信息；将磁盘文件2中存储的提取出电路元件及电路互连表的信息，输出电路原理图的表格；将上述磁盘文件2中存储的提取出电路元件及电路互连表的信息，绘制电路原理图，输出直观的电路原理图。本发明通用性强，易直观，数据结构合理，有较强的实用性，使用简便，所以易于推广使用。
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公开(公告)号：CN1124914C
公开(公告)日：2003-10-22
申请号：CN00115669.1
申请日：2000-05-12
IPC分类号： B23K15/06
摘要： 一种用于叠状工件的电子束焊机及焊接方法属于成型技术中焊接设备及方法领域。电子枪位于低真空工作室上方，工件装在旋转工作台上，旋转工作台与旋转电机联接，气缸装在旋转工作台下方一侧，且在低真空工作室外部下方，位于带动旋转工作台旋转的旋转电机上方，并与旋转工作台机械连接，且在低真空工作室外部下方，旋转工作台的底平面位于低真空工作室内底槽内上，密封圈设置在旋转工作台下。本发明的产品，其合格率为100%，生产率也很高，并且没有严格射线防护要求，也不需要在焊接生产中采用昂贵的氦气保护。
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公开(公告)号：CN1271637A
公开(公告)日：2000-11-01
申请号：CN00115670.5
申请日：2000-05-12
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B23K37/04 , B23K37/053
摘要： 本发明主要包括上盖、上顶块、上夹爪、液力变矩器泵轮、下夹爪、伺服电机、填充焊丝和焊炬,上顶块固定设置在上盖上,其下平面与上夹爪的轴线垂直,下夹爪装在伺服电机上方,下夹爪和上夹爪必须同心设置,泵轮底下凸缘安装在下夹爪内,上盖凸缘安装在上夹爪内,利用伺服电机,位置控制方式和力矩控制方式的特点,采用电控方式来保证液力变矩器泵轮内部间隙的精确控制的方法进行焊接。
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公开(公告)号：CN1271636A
公开(公告)日：2000-11-01
申请号：CN00115668.3
申请日：2000-05-12
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明主要包括:落料槽、连接块、送料气缸、送料座、下顶气缸、弹性顶块、圆盖、旋转工作台、旋转电机、固定靠块、弹性夹块、焊炬,工件定位在一个可旋转的工作台上,该工作台由一个旋转电机带动进行圆周分度,侧向定位由一个固定靠块和一个弹性夹块组成,连接块在圆盖上的圆周上方向定位,径向定位由一个弹性顶块和由一个与送料气缸连在一起的送料座组成,垂直方向定位由一个下顶气缸组成,落料槽装在送料座的上方。
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公开(公告)号：CN116049098A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211460370.4
申请日：2022-11-17
申请人： 国网电力科学研究院有限公司 , 国网北京市电力公司 , 国网湖南省电力有限公司 , 上海交通大学 , 中国电力科学研究院有限公司 , 国电南瑞南京控制系统有限公司 , 国家电网有限公司
发明人： 苏标龙 , 时金媛 , 乔雪 , 张怡然 , 林涛 , 王志勇 , 唐海国 , 严英杰 , 及洪泉 , 何红太 , 卞新扬 , 陈国亮 , 安新成 , 陈益果 , 于海平 , 张可新 , 苏光 , 张蓓蓓 , 曹连连 , 孔令伟
IPC分类号： G06F16/11 , G06F18/241 , G06Q50/06 , G06Q10/0637
摘要： 本发明公开一种适用于配电网运行状态判断的运行数据特征分析方法，其包括：获取多个场景维度下的待分析数据并进行预处理；基于预处理后的数据进行特征值计算，得到各场景维度在不同时间断面的特征值数据；按照预设的特征维度对特征值数据进行分组，生成各时间断面下多个特征值数据切片，不同特征值数据切片根据数据之间的关联关系进行关联；将存在关联关系的特征值数据切片组合生成特征值数据切块；以不同时间断面下的特征值数据切块作为二维表的域，生成二维特征值快照表；基于二维特征值快照表进行运行数据特征分析。本发明可对杂乱且海量的数据进行有机地梳理，并规格化成特征快照，方便配电网及配电设备的运行异常分析。
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