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公开(公告)号：CN100349689C
公开(公告)日：2007-11-21
申请号：CN200510030453.X
申请日：2005-10-13
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种基于环形激光视觉传感的焊缝自动定位方法，属于焊接技术领域。本发明包括以下步骤：(1)通过面阵CCD检测环形激光检测轨迹在摄像机像敏面上的成像，在像敏面坐标系中，获得焊缝特征点在激光锥体坐标系中的Y坐标以及X坐标的表示方程；(2)利用激光锥体坐标系中圆半径与深度关系算法求解焊缝特征点的深度值，构建基于焊缝特征点在激光锥体坐标系下被检测点的Z坐标的方程并求解；(3)根据激光锥体坐标系与机器人本体坐标系的矩阵转换，将求得的激光锥体坐标系中的三维坐标转换到机器人本体坐标系，从而实现对焊缝的定位。本发明解决了基于点状激光、线状激光以及环形激光线阵CCD视觉传感器利用三角测量原理进行焊缝定位所造成的效率低的问题。
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公开(公告)号：CN1715989A
公开(公告)日：2006-01-04
申请号：CN200510027724.6
申请日：2005-07-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种焊接传感技术领域的基于物镜旋转的环形激光轨迹实现方法，利用旋转透镜结合消除像差，驱动电机与激光二极管固定，且安装中心之间距离为需要获得的圆环轨迹直径的一半，等于驱动电机到旋转透镜主光轴之间的距离，电动机驱动透镜旋转，激光二极管发射的入射激光经过旋转透镜的作用后，在透镜焦距处的焊件表面扫描出环形激光轨迹。本发明避免了结构光的分光作用、所形成的环形激光轨迹清晰度好、精度高，而且在透镜制造过程中消除了球差。本发明不仅适用于焊缝定位、焊件形状测量和与焊缝跟踪，也适用于接缝的深度和宽度测量。
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公开(公告)号：CN1413895A
公开(公告)日：2003-04-30
申请号：CN02151073.3
申请日：2002-12-05
Applicant: 上海交通大学 , 江南造船(集团)有限责任公司
IPC: B65G39/20
Abstract: 长距离重载拖链的托辊支承装置属于机械领域。重载拖链一端用螺钉固定在托辊支承系统中央的地基上，绕过托辊支承系统中若干个滚筒后，重载拖链另一端用螺钉与拖链连接架固接，托辊支承系统布置在机架一侧，用螺钉固定在地基上，机器人用螺钉固定在移动小车的底板上，移动小车通过直线滚动导轨副、滚轮导轨副支撑在机架上，驱动减速电机用螺钉固定在小车的底板上，齿条用螺钉固定在机架上，齿轮通过键连接及轴端压板固定在减速电机的输出轴上，拖链连接架用螺钉固定在小车的底板上。本发明避免了长距离重载拖链的过度弯曲，既减小了小车的移动阻力，又延长了拖链的使用寿命，托辊支承系统结构简单，设置方便，非常适合作为长距离重载拖链的滚动支承。
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公开(公告)号：CN100442100C
公开(公告)日：2008-12-10
申请号：CN200510027724.6
申请日：2005-07-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种焊接传感技术领域的基于物镜旋转的环形激光轨迹实现方法，利用旋转透镜结合消除像差，驱动电机与激光二极管固定，且安装中心之间距离为需要获得的圆环轨迹直径的一半，等于驱动电机到旋转透镜主光轴之间的距离，电动机驱动透镜旋转，激光二极管发射的入射激光经过旋转透镜的作用后，在透镜焦距处的焊件表面扫描出环形激光轨迹。本发明避免了结构光的分光作用、所形成的环形激光轨迹清晰度好、精度高，而且在透镜制造过程中消除了球差。本发明不仅适用于焊缝定位、焊件形状测量和与焊缝跟踪，也适用于接缝的深度和宽度测量。
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公开(公告)号：CN1255249C
公开(公告)日：2006-05-10
申请号：CN02151076.8
申请日：2002-12-05
Applicant: 上海交通大学 , 江南造船(集团)有限责任公司
IPC: B25J9/18
Abstract: 一种机器人运行轨迹坐标在线补偿方法属于机器人领域，在机器人执行操作前，将工件外形和位置数据读入计算机，计算机传递经补偿后的型钢加工图形要素的坐标数据，同时给基本加工图形子程序入口的图形要素坐标变量赋值，由计算机进行数据处理与运算，对原先设定的机器人所执行的轨迹坐标进行补偿，使机器人获得新的执行加工操作运行轨迹的坐标，当机器人获得经补偿后的数据及相应轨迹子程序模块的要素坐标数据后，机器人主程序检测各执行轨迹坐标数据子程序模块输入口的布尔变量，根据布尔变量的值决定是否执行该运行轨迹坐标数据子程序。本发明能在线获得运行轨迹坐标。允许被加工型材有较大的变形量，不经过轧机矫形也可以获得精确的加工尺寸。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1102481C
公开(公告)日：2003-03-05
申请号：CN00115670.5
申请日：2000-05-12
IPC: B23K37/04 , B23K37/053
Abstract: 一种液力变矩器内部间隙的焊接控制设备及方法属于成型技术中焊接类领域。本发明主要包括上盖、上顶块、上夹爪、液力变矩器泵轮、下夹爪、伺服电机、填充焊丝和焊矩，上顶块固定设置在上盖上，其下平面与上夹爪的轴线垂直，下夹爪装在伺服电机上方，下夹爪和上夹爪必须同心设置，泵轮底下凸缘安装在下夹爪内，上盖凸缘安装在上夹爪内，利用伺服电机，位置控制方式和力矩控制方式的特点，采用电控方式来保证液力变矩器泵轮内部间隙的精确控制的方法进行焊接。本发明具有实质性特点和显著进步，本发明采用交流伺服电机电控技术，可以保证液力变矩器内部间隙都处于同一量级范围，在该工序的控制工艺误差内几乎达到100%。
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公开(公告)号：CN1096330C
公开(公告)日：2002-12-18
申请号：CN00115668.3
申请日：2000-05-12
Abstract: 本发明主要包括：落料槽、连接块、送料气缸、送料座、下顶气缸、弹性顶块、圆盖、旋转工作台、旋转电机、固定靠块、弹性夹块、焊炬，工件定位在一个可旋转的工作台上，该工作台由一个旋转电机带动进行圆周分度，侧向定位由一个固定靠块和一个弹性夹块组成，连接块在圆盖上的圆周上方向定位，径向定位由一个弹性顶块和由一个与送料气缸连在一起的送料座组成，垂直方向定位由一个下顶气缸组成，落料槽装在送料座的上方。
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公开(公告)号：CN1271632A
公开(公告)日：2000-11-01
申请号：CN00115669.1
申请日：2000-05-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23K15/06
Abstract: 本发明电子枪位于低真空工作室上方,工件装在旋转工作台上,旋转工作台与旋转电机联接,气缸装在旋转工作台下方一侧,且在低真空工作室外部下方,旋转工作台的底平面位于低真空工作室内底槽内上,密封圈设置在旋转工作台下。电子束进行外道环缝焊接,工件穿入面为全封闭,并大于360°,工件穿出面为开口环型,圆弧角大于330°,小于350°,下一道焊缝在工件穿出面的起始点与终止点相差一个圆弧角,至少相差15°,并在90°以内。
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公开(公告)号：CN115120476A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202110324809.X
申请日：2021-03-26
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种基于听觉的盲人辅助感知头戴式装置，包括：头戴固定结构、深度相机、多声道耳机、温度传感器、处理器和卫星导航模块，其中：深度相机位于头戴固定结构的上方，耳机位于头戴固定结构的两侧，温度传感器和卫星导航模块位于头戴固定结构与深度相机之间，处理器位于头戴固定结构的后侧并分别与深度相机、耳机、卫星导航模块和温度传感器相连。本发明利用声音模拟，以增强现实的方法直观帮助盲人避障。
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公开(公告)号：CN1745959A
公开(公告)日：2006-03-15
申请号：CN200510030453.X
申请日：2005-10-13
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种基于环形激光视觉传感的焊缝自动定位方法，属于焊接技术领域。本发明包括以下步骤：(1)通过面阵CCD检测环形激光检测轨迹在摄像机像敏面上的成像，在像敏面坐标系中，获得焊缝特征点在激光锥体坐标系中的Y坐标以及X坐标的表示方程；(2)利用激光锥体坐标系中圆半径与深度关系算法求解焊缝特征点的深度值，构建基于焊缝特征点在激光锥体坐标系下被检测点的Z坐标的方程并求解；(3)根据激光锥体坐标系与机器人本体坐标系的矩阵转换，将求得的激光锥体坐标系中的三维坐标转换到机器人本体坐标系，从而实现对焊缝的定位。本发明解决了基于点状激光、线状激以及环形激光线阵CCD视觉传感器利用三角测量原理进行焊缝定位所造成的效率低的问题。
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