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公开(公告)号：CN116049098A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211460370.4
申请日：2022-11-17
Applicant: 国网电力科学研究院有限公司 , 国网北京市电力公司 , 国网湖南省电力有限公司 , 上海交通大学 , 中国电力科学研究院有限公司 , 国电南瑞南京控制系统有限公司 , 国家电网有限公司
Inventor： 苏标龙 , 时金媛 , 乔雪 , 张怡然 , 林涛 , 王志勇 , 唐海国 , 严英杰 , 及洪泉 , 何红太 , 卞新扬 , 陈国亮 , 安新成 , 陈益果 , 于海平 , 张可新 , 苏光 , 张蓓蓓 , 曹连连 , 孔令伟
IPC: G06F16/11 , G06F18/241 , G06Q50/06 , G06Q10/0637
Abstract: 本发明公开一种适用于配电网运行状态判断的运行数据特征分析方法，其包括：获取多个场景维度下的待分析数据并进行预处理；基于预处理后的数据进行特征值计算，得到各场景维度在不同时间断面的特征值数据；按照预设的特征维度对特征值数据进行分组，生成各时间断面下多个特征值数据切片，不同特征值数据切片根据数据之间的关联关系进行关联；将存在关联关系的特征值数据切片组合生成特征值数据切块；以不同时间断面下的特征值数据切块作为二维表的域，生成二维特征值快照表；基于二维特征值快照表进行运行数据特征分析。本发明可对杂乱且海量的数据进行有机地梳理，并规格化成特征快照，方便配电网及配电设备的运行异常分析。
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公开(公告)号：CN101224519B
公开(公告)日：2010-04-14
申请号：CN200810033297.6
申请日：2008-01-31
Applicant: 上海交通大学 , 上海航天精密机械研究所
IPC: B23K9/095 , G05B19/418
Abstract: 一种弧焊机器人技术领域的基于视觉传感的弧焊机器人焊接监控系统，包括：焊接机器人、机器人控制器、视觉传感系统、接口电路装置、主控计算机，双逆变弧焊电源，其中：视觉传感系统动态采集焊接熔池的图像，并将图像传送到主控计算机，主控计算机接收视觉传感器提供图像信息，进行图像处理，并根据处理结果通过接口电路装置调整双逆变弧焊电源和控制焊接机器人，接口电路装置由模拟信号输出子模块、焊接开关及过程状态检测子模块和机器人控制器通用I/O子模块组成；焊接机器人通过机器人控制器接收主控计算机发送的行走指令信号，移动焊枪进行焊接。本发明提高了用户对弧焊机器人的焊接过程监控能力，拓展机器人在焊接自动化领域应用范围。
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公开(公告)号：CN101362247A
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200810200923.6
申请日：2008-10-09
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种焊接技术领域的气体保护钨极氩弧焊电压测量电路，包括分压保护电路、滤波电路、隔离运算放大器隔离电路、线性光耦隔离电路，分压保护电路的输入端接弧焊电压，分压保护电路的输出端与滤波电路的输入端相连，滤波电路将焊接过程中产生的高频干扰信号滤除，滤波电路的输出端与隔离运算放大器隔离电路的输入端相连，隔离运算放大器隔离电路的输出端与线性光耦隔离电路的输入端相连，线性光耦隔离电路将前面的电路与后面连接的计算机实现电气上的完全隔离。本发明用于气体保护钨极氩弧焊焊接过程中连接焊接电源与计算机，保护计算机不受焊接过程中产生的各种干扰信号的损坏，实现计算机对焊接过程电压的自动采集。
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公开(公告)号：CN101053953A
公开(公告)日：2007-10-17
申请号：CN200710007644.3
申请日：2004-07-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种用于焊接切割领域的焊接机器人单目视觉传感器及其手－眼关系快速标定方法，传感器的微型CCD摄像机、减光及滤光系统及电机驱动系统设置在安装支架上，减光及滤光系统中，减光镜片及滤光镜片重叠设置在镜片支架上，通过活动连杆与驱动臂相连接；电机驱动系统的驱动电机与减速装置连接，减光及滤光系统的驱动臂直接与减速装置输出轴相连。本发明通过在对摄像机内外参数标定同时，将世界坐标系与机器人本体坐标系重合的方法，在标定摄像机内外参数的同时，根据同一坐标在两个以上的坐标系下的坐标变换关系，将摄像机外参数在世界坐标系下的表示，转换为在焊接机器人末端控制点坐标系下来表示，完成焊接机器人的手眼关系标定。
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公开(公告)号：CN101015917A
公开(公告)日：2007-08-15
申请号：CN200710037890.3
申请日：2007-03-08
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种焊接机器人多功能双目视觉传感器及其标定方法，属于焊接技术领域。本发明的传感器包括摄像机、减光及滤光系统、气动系统、反射镜系统、安装支架，摄像机、气动系统、减光及滤光系统、反射镜系统都固定在安装支架上，摄像机、气动系统、减光及滤光系统、反射镜系统按从上到下的顺序垂直排放在焊枪的一侧，摄像机与减光及滤光系统同轴。本发明还提供了上述焊接机器人多功能双目视觉传感器的标定方法。本发明可以同时满足焊接起始位置的导引、焊缝跟踪及焊接过程中质量控制等工作要求，自动化程度、精度较高，效果良好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1319704C
公开(公告)日：2007-06-06
申请号：CN200410067328.1
申请日：2004-10-21
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种焊接机器人伺服双目视觉传感器，用于焊接技术领域。本发明包括：伺服电机、同步带传动系统、两个CCD摄像机、气动系统、减光和滤光系统、内外两个空心轴、端盖及平板支架、槽钢形的支架及两个轴承。CCD摄像机、气动系统及减光和滤光系统固定在平板支架上，平板支架固定在外空心轴上，两空心轴之间放置两个轴承，外空心轴通过轴承绕内空心轴旋转，伺服电机的动力通过同步带传动系统传递到外空心轴上，带动CCD摄像机绕焊枪转动，同步带传动系统和外空心轴之间通过端盖连接，内空心轴和伺服电机固定在槽型钢支架上。本发明实现了CCD摄像机可绕焊枪作可控角度旋转以保持良好的取像方位以及自动加载或移开滤光片和减光片的功能，具有了多用途特点。
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公开(公告)号：CN1523660A
公开(公告)日：2004-08-25
申请号：CN03115431.X
申请日：2003-02-17
Applicant: 上海芯华微电子有限公司 , 上海交通大学 , 同济大学
Abstract: 本发明提出一种集成电路设计的双向技术系统，是集成电路的逆向分析和正向设计相互融合的系统。在集成电路发展到目前的超大规模阶段，经常需要对市场上现成的芯片进行分析，需要一种集成电路分析仪，本发明的第一部分逆向分析技术就是解决这一问题。另一方面，集成电路正向设计技术则是根据用户的需要来规范化地设计芯片，从逻辑描述开始直至完成版图设计。在集成电路设计的逆向分析和正向设计的两个过程中，有些环节具有互补性、兼容性和双向性。本发明把逆向分析技术和正向设计技术两方面的发明相互融合为统一的系统，既可进行逆向分析，又可从事正向设计。
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公开(公告)号：CN1445053A
公开(公告)日：2003-10-01
申请号：CN03116804.3
申请日：2003-05-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23Q7/00
Abstract: 一种双关节低位原地空间翻转机，属于机械工程领域。包括：旋转运动的关节执行机构和直线运动的关节执行机构，旋转运动的关节执行机构上的滑块和直线运动的关节执行机构上的长通道导轨进行链接，旋转运动的关节执行机构由一套作圆周运动的转动机构，一个其下端固定在转动机构上的摆臂及一个固定在摆臂上端的滑块组成，直线运动的关节执行机构由一套作直线运动的运动机构和一个转臂组成。本发明具有实质性特点和显著进步，整个结构相对简单，占有空间位置小，在翻转过程中，实际上是将工件重心或尺寸中心从低到高，再从高到低的过程，达到了操作方便翻转安全，占地空间省地目的。
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公开(公告)号：CN102284769A
公开(公告)日：2011-12-21
申请号：CN201110224808.4
申请日：2011-08-05
Abstract: 本发明提供一种基于单目视觉传感的机器人初始焊位识别系统，包括焊接机器人；单目视觉传感系统，用于对包含工件焊缝的场景进行拍摄，并将所采集的图像通过视频线传送到主控计算机；主控计算机，其接收到焊接机器人发送的拍摄允许信号，继而控制单目视觉传感系统对焊缝场景进行拍照，并对所拍摄照片进行处理，根据处理结果指引焊接机器人到达焊缝起始点。本发明通过单目视觉传感系统，能够更加灵活方便的对待焊工件进行图像拍摄和处理。省去了双目视觉传感器安装和标定的复杂步骤，且避免了接触式传感只能用于形状规则工件的局限性。
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公开(公告)号：CN101612736B
公开(公告)日：2010-11-03
申请号：CN200910055217.1
申请日：2009-07-23
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种自动化焊接设备技术领域的机器人MIG焊双目视觉传感系统，包括：两个焊枪固定套筒、两个传感器套筒连接块、熔池观测模块和焊缝跟踪模块，其中：熔池观测模块和焊缝跟踪模块分别固定于各自的焊枪固定套筒并分别与两个传感器套筒连接块相连接，传感器套筒连接块转动设置于焊枪固定套筒上，焊枪固定套筒与MIG焊枪固定连接。本发明通过调节传感器主体模块与焊枪之间的角度、反射镜组件与传感器主体模块之间的角度来获取清晰图像，并通过熔透控制保证焊接质量。
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