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公开(公告)号：CN1319704C
公开(公告)日：2007-06-06
申请号：CN200410067328.1
申请日：2004-10-21
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种焊接机器人伺服双目视觉传感器，用于焊接技术领域。本发明包括：伺服电机、同步带传动系统、两个CCD摄像机、气动系统、减光和滤光系统、内外两个空心轴、端盖及平板支架、槽钢形的支架及两个轴承。CCD摄像机、气动系统及减光和滤光系统固定在平板支架上，平板支架固定在外空心轴上，两空心轴之间放置两个轴承，外空心轴通过轴承绕内空心轴旋转，伺服电机的动力通过同步带传动系统传递到外空心轴上，带动CCD摄像机绕焊枪转动，同步带传动系统和外空心轴之间通过端盖连接，内空心轴和伺服电机固定在槽型钢支架上。本发明实现了CCD摄像机可绕焊枪作可控角度旋转以保持良好的取像方位以及自动加载或移开滤光片和减光片的功能，具有了多用途特点。
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公开(公告)号：CN1600488A
公开(公告)日：2005-03-30
申请号：CN200410067327.7
申请日：2004-10-21
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种焊接技术领域的焊缝自主跟踪方法，在自然光下，使用焊缝斜前方CCD摄像机，持续获取枪尖前方一小段焊缝的图像，在主控计算机进行图像处理获取枪尖与焊缝间的偏差以及这小段焊缝的角度信息，根据这些信息控制机器人沿焊缝前进，并通过传感器上的伺服电机调整摄像机的取像方位，同时定时记录用焊缝偏差值修正后机器人坐标值以及用焊缝角度修正后伺服电机的角度值，生成焊缝在机器人基坐标系下的坐标以及摄像机在需要取像方位时伺服电机的角度值。本发明能够自动的生成曲线焊缝或折线焊缝在机器人基坐标系下坐标，且焊缝曲线可以是闭合的，另外能够在焊接时自动的把CCD摄像机调整到合适的取像位置，具有很高的实用价值。
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公开(公告)号：CN1289252C
公开(公告)日：2006-12-13
申请号：CN200410067327.7
申请日：2004-10-21
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种焊接技术领域的焊缝自主跟踪方法，在普通室内光源照射下，使用焊缝斜前方CCD摄像机，持续获取枪尖前方一小段焊缝的图像，在主控计算机进行图像处理获取枪尖与焊缝间的偏差以及这小段焊缝的角度信息，根据这些信息控制机器人沿焊缝前进，并通过传感器上的伺服电机调整摄像机的取像方位，同时定时记录用焊缝偏差值修正后机器人坐标值以及用焊缝角度修正后伺服电机的角度值，生成焊缝在机器人基坐标系下的坐标以及摄像机在需要取像方位时伺服电机的角度值。本发明能够自动的生成曲线焊缝或折线焊缝在机器人基坐标系下坐标，且焊缝曲线可以是闭合的，另外能够在焊接时自动的把CCD摄像机调整到合适的取像位置，具有很高的实用价值。
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公开(公告)号：CN1600505A
公开(公告)日：2005-03-30
申请号：CN200410067328.1
申请日：2004-10-21
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种焊接机器人伺服双目视觉传感器，用于焊接技术领域。本发明包括：伺服电机、同步带传动系统、两个CCD摄像机、气动系统、减光和滤光系统、内外两个空心轴、端盖及平板支架、槽钢形的支架及两个轴承。CCD摄像机、气动系统及减光和滤光系统固定在平板支架上，平板支架固定在外空心轴上，两空心轴之间放置两个轴承，外空心轴通过轴承绕内空心轴旋转，伺服电机的动力通过同步带传动系统传递到外空心轴上，带动CCD摄像机绕焊枪转动，同步带传动系统和外空心轴之间通过端盖连接，内空心轴和伺服电机固定在槽型钢支架上。本发明实现了CCD摄像机可绕焊枪作可控角度旋转以保持良好的取像方位以及自动加载或移开滤光片和减光片的功能，具有了多用途特点。
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