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公开(公告)号：CN102615389B
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201210091963.8
申请日：2012-03-31
摘要： 本发明提供一种基于DSP的弧焊机器人摆动电弧跟踪系统和方法，所述系统包括：弧焊机器人，所述弧焊机器人至少包括一焊枪，所述焊枪可在焊接行进方向左右摆动，对工件进行焊接；电弧传感器，和所述弧焊机器人相连，所述电弧传感器包括串联的霍尔电流传感器和测量电阻；滤波及保护电路，和所述电弧传感器相连；DSP，通过机器人接口电路，实现与所述弧焊机器人之间的信号传输，所述DSP至少包括路径纠偏模块和摆幅调整模块，分别调整所述弧焊机器人焊接的方向和摆幅。本发明通过电弧跟踪系统，可以实现焊缝的横向和纵向跟踪以及对摆幅的调整，提高了机器人的“柔性”，利于机器人在实际工业生产中的智能化应用。
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公开(公告)号：CN102284769A
公开(公告)日：2011-12-21
申请号：CN201110224808.4
申请日：2011-08-05
摘要： 本发明提供一种基于单目视觉传感的机器人初始焊位识别系统，包括焊接机器人；单目视觉传感系统，用于对包含工件焊缝的场景进行拍摄，并将所采集的图像通过视频线传送到主控计算机；主控计算机，其接收到焊接机器人发送的拍摄允许信号，继而控制单目视觉传感系统对焊缝场景进行拍照，并对所拍摄照片进行处理，根据处理结果指引焊接机器人到达焊缝起始点。本发明通过单目视觉传感系统，能够更加灵活方便的对待焊工件进行图像拍摄和处理。省去了双目视觉传感器安装和标定的复杂步骤，且避免了接触式传感只能用于形状规则工件的局限性。
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公开(公告)号：CN102615389A
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201210091963.8
申请日：2012-03-31
摘要： 本发明提供一种基于DSP的弧焊机器人摆动电弧跟踪系统和方法，所述系统包括：弧焊机器人，所述弧焊机器人至少包括一焊枪，所述焊枪可在焊接行进方向左右摆动，对工件进行焊接；电弧传感器，和所述弧焊机器人相连，所述电弧传感器包括串联的霍尔电流传感器和测量电阻；滤波及保护电路，和所述电弧传感器相连；DSP，通过机器人接口电路，实现与所述弧焊机器人之间的信号传输，所述DSP至少包括路径纠偏模块和摆幅调整模块，分别调整所述弧焊机器人焊接的方向和摆幅。本发明通过电弧跟踪系统，可以实现焊缝的横向和纵向跟踪以及对摆幅的调整，提高了机器人的“柔性”，利于机器人在实际工业生产中的智能化应用。
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公开(公告)号：CN101612736B
公开(公告)日：2010-11-03
申请号：CN200910055217.1
申请日：2009-07-23
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种自动化焊接设备技术领域的机器人MIG焊双目视觉传感系统，包括：两个焊枪固定套筒、两个传感器套筒连接块、熔池观测模块和焊缝跟踪模块，其中：熔池观测模块和焊缝跟踪模块分别固定于各自的焊枪固定套筒并分别与两个传感器套筒连接块相连接，传感器套筒连接块转动设置于焊枪固定套筒上，焊枪固定套筒与MIG焊枪固定连接。本发明通过调节传感器主体模块与焊枪之间的角度、反射镜组件与传感器主体模块之间的角度来获取清晰图像，并通过熔透控制保证焊接质量。
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公开(公告)号：CN101612736A
公开(公告)日：2009-12-30
申请号：CN200910055217.1
申请日：2009-07-23
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种自动化焊接设备技术领域的机器人MIG焊双目视觉传感系统，包括：两个焊枪固定套筒、两个传感器套筒连接块、熔池观测模块和焊缝跟踪模块，其中：熔池观测模块和焊缝跟踪模块分别固定于各自的焊枪固定套筒并分别与两个传感器套筒连接块相连接，传感器套筒连接块转动设置于焊枪固定套筒上，焊枪固定套筒与MIG焊枪固定连接。本发明通过调节传感器主体模块与焊枪之间的角度、反射镜组件与传感器主体模块之间的角度来获取清晰图像，并通过熔透控制保证焊接质量。
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